Part2.1.4话题通信实际操作 C++实现

1.之前大家已经知道了如何去生成小乌龟节点，本节会带着大家通过话题通信去控制小乌龟进行运动，以及去订阅乌龟的运动信息。

首先，要知道控制乌龟运动的节点话题是什么
首先启动 乌龟显示节点

然后通过rostopic list 去查看所有的活跃话题

其中/turtle1/cmd_vel 是速度订阅话题，接下来要看一下该话题的消息类型，通过rostopic type /turtle1/cmd_vel

话题的消息类型为 geometry_msgs/Twist ，然后去看一下该消息类型的信息和参数，通过rosmsg info geometry_msgs/Twist

如图所示，其中的消息有线速度和角速度，各有三个方向。

2.下面通过c++来实现发布速度话题

#include "ros/ros.h"
#include "geometry_msgs/Twist.h"
/*
该节点在于使用程序去控制小乌龟的运动
首先要知道控制小乌龟运动的话题以及消息类型和格式、
rostopic list :/turtle1/cmd_vel
rostopic type /turtle1/cmd_vel  :geometry_msgs/Twist
rosmsg info geometry_msgs/Twist :
geometry_msgs/Vector3 linear  //乌龟的线速度
  float64 x
  float64 y
  float64 z
geometry_msgs/Vector3 angular  //乌龟的角速度，以弧度为单位
  float64 x
  float64 y
  float64 z
*/

int main(int argc,char *argv[])
{
 ros::init(argc,argv,"contrl_turtlesim");
 ros::NodeHandle nh;
 ros::Publisher pub=nh.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel",100);//这个话题要和查询出来的话题名称保持一致
 ros::Rate loop(1);
 ros::Duration(3).sleep();
 geometry_msgs::Twist ct;
 ct.linear.x=1;  //设置要发布的数据信息
 ct.angular.z=0.785; //角速度是以弧度为单位的
  while(ros::ok)
  {

      pub.publish(ct);
      loop.sleep();
      ros::spinOnce();
  }

    
    return 0;
}

3.乌龟的位姿话题消息的获取
乌龟位姿的话题是 /turtle1/pose

话题的类型是 ： turtlesim/Pose
消息的信息是：
float32 x
float32 y
float32 theta
float32 linear_velocity
float32 angular_velocity

4.下面通过c++来实现乌龟位姿的获取

#include "ros/ros.h"
/*
  订阅乌龟的位姿信息，并打印
  首先获取乌龟的位姿发布话题：
  rostopiclist : /turtle1/pose
rostopic type /turtle1/pose ：turtlesim/Pose
rosmsg info turtlesim/Pose
消息类型：
float32 x
float32 y
float32 theta
float32 linear_velocity
float32 angular_velocity


*/
#include "turtlesim/Pose.h"
void Pose(const turtlesim::Pose::ConstPtr& msg)
{
  float x=msg->x;
  float y=msg->y;
  float theta =msg->theta;
  float lvelocity=msg->linear_velocity;
  float avelocity=msg->angular_velocity;
  ROS_INFO("X=%.2f Y=%.2f theta=%.2f lvelocity=%.2f avelocity=%.2f ",x,y,theta,lvelocity,avelocity);

}
int  main(int argc,char *argv[])
{
   ros::init(argc,argv,"turtlrsim_pose");
   ros::NodeHandle nh;
   ros::Subscriber sub=nh.subscribe("/turtle1/pose",100,Pose);
    ros::spin();
    return 0;
}

5.综上所述，相信大家对于话题通信有了更深层次的理解，下一节会开始对服务通信进行模型讲解。