Part2.1.2 话题通信的实践 （C++）

1 发布方的实现

/*包含的头文件*/
#include "ros/ros.h"
#include"std_msgs/String.h"
#include <sstream>
/*
  发布一个话题 hello，消息类型为string
*/
int main(int argc,char *argv[])
{
   
setlocale(LC_ALL,"");
/*初始化ros节点
  argc,和argv可用于在调用launch文件时输入参数
 */
 ros::init(argc,argv,"talker"); 
/*创建句柄*/
ros::NodeHandle n;
/*在rosmaster端注册一个Publisher*/
ros::Publisher chatter_pub=n.advertise<std_msgs::String>("chatter",100);/*告诉master要有一个发布方来注册，注册的话题chatter*/
ros::Rate r(1);
ros::Duration(3.0).sleep();/*为了确保publisher注册成功,休眠一段时间*/
int count=0;
while(ros::ok())
{
    std_msgs::String msg;
    std::stringstream ss;
    ss << "hello" << count;
    msg.data=ss.str();
    chatter_pub.publish(msg); /*把消息发布出去*/
    ROS_INFO("%s",msg.data.c_str());
    ros::spinOnce();
    r.sleep(); /*上一个sleep和目前的sleep的间隔时间是1s*/
   count++;
 /* 测试程序，看一下shutdone的后果，即所有的ros服务都不能使用了，包括ROS——INFO
 if(count==10)
   {
       ros::shutdown();
   }*/
}
ROS_INFO("END"); /*测试程序，测试while循环退出的条件*/
    return 0;
}