5 win10 python3.6+pcl1.9环境配置

前言

***note：***本文是在电脑的环境上直接进行配置，没有使用anaconda虚拟环境，还是建议在anaconda下进行配置，后续也会有在虚拟环境下进行配置的教程。

1资料准备
下载pcl的python库
（1）GitHub下载https://gitcode.net/mirrors/strawlab/python-pcl?utm_source=csdn_github_accelerator
百度网盘：

链接：https://pan.baidu.com/s/1Cf_f4-DxYjk7vBLTfd3A2g 
提取码：0qnv

(2)GTK下载
链接：https://pan.baidu.com/s/1VrBgEOll3_pY0F09ayLDFA
提取码：cl39

2开始配置

（1）把GTK文件bin目录下的文件拷贝到上一个步骤解压的python-pcl-master文件夹下的pkg-config文件夹中
（2）在cmd命令行输入以下命令进行功能包安装

pip install --upgrade pip
pip install cython
pip install numpy

（3）回到python-pcl-master 文件夹，按住shift 点击右键选择在此处打开powershell窗口，输入如下指令配置python-pcl。

python setup.py build_ext -i
python setup.py install

（4）python opencv安装
1 在cmd命令行输入 pip install opencv-python
2若上述命令没有成功，则按以下放下安装

首先下载文件：
该文件只支持python 3.6 win 64 系统

链接：https://pan.baidu.com/s/1yHS_cDx2xdP9gfyHZB9v7w 
提取码：y3ne

其他版本请自行下载

https://www.lfd.uci.edu/~gohlke/pythonlibs/#opencv

安装wheel 包（在cmd命令行）：pip install wheel
然后找到你刚才下载的文件所在位置，按住shift 点击右键选择在此处打开powershell窗口**，输入如下指令，安装opencv包

pip install opencv_python-3.4.1.15-cp36-cp36m-win_amd64.whl

3.测试

至此，我们就完成了所有的步骤，下面开始测试
首先在cmd命令行安装一个需要的包：pip install matplotlib.
然后新建一个python项目，将下面代码复制进去：

import pcl
import numpy as np
from mpl_toolkits.mplot3d import Axes3D
import matplotlib.pyplot as plt

def main():
    pt = pcl.load('cloud.pcd')

    shape = pt.to_array().transpose()

    fig = plt.figure()
    ax = fig.add_subplot(111, projection='3d')

    x = shape[0]
    y = shape[1]
    z = shape[2]

    ax.scatter(x, y, z, c='r', marker='o')

    ax.set_xlabel('X Label')
    ax.set_ylabel('Y Label')
    ax.set_zlabel('Z Label')

    plt.show()


if __name__ == "__main__":
    # import cProfile
    # cProfile.run('main()', sort='time')
    main()

然后把cloud.pcd 文件放到项目目录下：pcb文件：

链接：https://pan.baidu.com/s/1OfJttxz3Vk8Hl4ICPXDYHQ 
提取码：at3y

在运行前还有一个重要任务，把pychrom的解释器进行更换：
1.点击fiel->setting

2.project->python interpreter

3.点击小齿轮，点Add

4.

5.找到python.exe 将其添加进去，然后确定

6.
7.
8.点击运行以下是运行结果