前言
***note:***本文是在电脑的环境上直接进行配置,没有使用anaconda虚拟环境,还是建议在anaconda下进行配置,后续也会有在虚拟环境下进行配置的教程。
1资料准备
下载pcl的python库
(1)GitHub下载https://gitcode.net/mirrors/strawlab/python-pcl?utm_source=csdn_github_accelerator
百度网盘:
链接:https://pan.baidu.com/s/1Cf_f4-DxYjk7vBLTfd3A2g
提取码:0qnv
(2)GTK下载
链接:https://pan.baidu.com/s/1VrBgEOll3_pY0F09ayLDFA
提取码:cl39
2开始配置
(1)把GTK文件bin目录下的文件拷贝到上一个步骤解压的python-pcl-master文件夹下的pkg-config文件夹中
(2)在cmd命令行输入以下命令进行功能包安装
pip install --upgrade pip
pip install cython
pip install numpy
(3)回到python-pcl-master 文件夹,按住shift 点击右键选择在此处打开powershell窗口,输入如下指令配置python-pcl。
python setup.py build_ext -i
python setup.py install
(4)python opencv安装
1 在cmd命令行输入 pip install opencv-python
2若上述命令没有成功,则按以下放下安装
首先下载文件:
该文件只支持python 3.6 win 64 系统
链接:https://pan.baidu.com/s/1yHS_cDx2xdP9gfyHZB9v7w
提取码:y3ne
其他版本请自行下载
https://www.lfd.uci.edu/~gohlke/pythonlibs/#opencv
安装wheel 包(在cmd命令行):pip install wheel
然后找到你刚才下载的文件所在位置,按住shift 点击右键选择在此处打开powershell窗口**,输入如下指令,安装opencv包
pip install opencv_python-3.4.1.15-cp36-cp36m-win_amd64.whl
3.测试
至此,我们就完成了所有的步骤,下面开始测试
首先在cmd命令行安装一个需要的包:pip install matplotlib.
然后新建一个python项目,将下面代码复制进去:
import pcl
import numpy as np
from mpl_toolkits.mplot3d import Axes3D
import matplotlib.pyplot as plt
def main():
pt = pcl.load('cloud.pcd')
shape = pt.to_array().transpose()
fig = plt.figure()
ax = fig.add_subplot(111, projection='3d')
x = shape[0]
y = shape[1]
z = shape[2]
ax.scatter(x, y, z, c='r', marker='o')
ax.set_xlabel('X Label')
ax.set_ylabel('Y Label')
ax.set_zlabel('Z Label')
plt.show()
if __name__ == "__main__":
# import cProfile
# cProfile.run('main()', sort='time')
main()
然后把cloud.pcd 文件放到项目目录下:pcb文件:
链接:https://pan.baidu.com/s/1OfJttxz3Vk8Hl4ICPXDYHQ
提取码:at3y
在运行前还有一个重要任务,把pychrom的解释器进行更换:
1.点击fiel->setting
2.project->python interpreter
3.点击小齿轮,点Add
4.
5.找到python.exe 将其添加进去,然后确定
6.
7.
8.点击运行以下是运行结果