Part3.2 launch 文件的应用（其他元素）

launch文件其他元素的应用

最新推荐文章于 2025-08-10 15:01:25 发布

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#其他 #c++ #开发语言

1.node中的属性之args
args 是把外部的参数传到node节点中去。

<launch>
<node  pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="turtlesim_node"/>
<node  pkg="operation" type="turtlesim_new"  name="turtlesim_new" args="5 5 1.7 turtlesim2" output="screen"/>
</launch>

该launch文件就是实现在指定位置生成一只新的乌龟，输入的参数通过args传入进去。
2.node中的output属性
用于把日志文件输出到屏幕上
3.node中的respawn
默认值是false，设置成true时，会在该节点停止后再次反复调用该节点。
4.node中的ns
ns=“namespace” 为节点内的相对名称添加命名空间
5.launch 中的include标签
file="$(find 包名)/xxx/xxx.launch" 用于在一个文件中启动另一个launch文件。

<launch>
 <node  pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="turtlesim_node" />
<node  pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="turtle_teleop_key"/>
<include file