Part5.1.2 ros机器人仿真 URDF篇 link标签简介

<robot name="mycar">
 <link name="base_link">
  <visual>
   <geometry>
   <!--设置机器人的形状 盒型，圆柱型，球形-->
    <!--<box size="1 1 1"/>-->
    <cylinder radius="0.5" length="0.1" />
    <!--<sphere  radius="0.3" />-->
   </geometry>
    <!-- xyz坐标 rpy翻滚俯仰与偏航角度(3.14=180度 1.57=90度) 设置原点在xyz方向上的偏移，以及翻滚，俯仰和偏航角度-->
    <origin xyz="0 0 5" rpy="0 0 0" />
    <!--设置材料的属性 颜色 r= g= b= a（透明度)= -->
    <material name="black">
      <color rgba="0.7 0.5 0 0.5" />
    </material>
  </visual>
 </link>
</robot>

link
urdf 中的 link 标签用于描述机器人某个部件(也即刚体部分)的外观和物理属性，比如: 机器人底座、轮子、激光雷达、摄像头…每一个部件都对应一个 link, 在 link 标签内，可以设计该部件的形状、尺寸、颜色、惯性矩阵、碰撞参数等一系列属性