Part5.1.2 ros机器人仿真 URDF篇 link标签简介

一蓑烟雨荏平生

于 2021-11-21 11:34:51 发布

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分类专栏： ROS学习从0到1 文章标签： ++ c++ 自动驾驶

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/mask1010/article/details/121451354

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本文介绍URDF（通用机器人描述格式）中link标签的应用，详细解释如何使用link定义机器人的各个部件，包括设置部件的形状、尺寸、颜色及其它属性。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

<robot name="mycar">
 <link name="base_link">
  <visual>
   <geometry>
   <!--设置机器人的形状 盒型，圆柱型，球形-->
    <!--<box size="1 1 1"/>-->
    <cylinder radius="0.5" length="0.1" />
    <!--<sphere  radius="0.3" />-->
   </geometry>
    <!-- xyz坐标 rpy翻滚俯仰与偏航角度(3.14=180度 1.57=90度) 设置原点在xyz方向上的偏移，以及翻滚，俯仰和偏航角度-->
    <origin xyz="0 0 5" rpy="0 0 0" />
    <!--设置材料的属性 颜色 r= g= b= a（透明度)= -->
    <material name="black">
      <color rgba="0.7 0.5 0 0.5" />
    </material>
  </visual>
 </link>
</robot>