- 博客(82)
- 收藏
- 关注
RSS订阅原创 ubuntu无法调节屏幕亮度；
2、在文件的倒数第二行加入内容：echo 5 > /sys/class/backlight/intel_backlight/brightness。哎，可惜了，重启后亮度又回来了。看来的修改配置文件了。其中echo后面的值为0-10,对应为0---100%, 5---50%1、终端执行命令：sudo vim /etc/default/grub。设置好电脑启动后屏幕亮度的初值，然后再结合方法1或者2调节就行了。1、终端输入命令：sudo vim /etc/rc.local。3、保存重启电脑就好了。
2024-06-28 20:31:14
1794
原创 纯电动汽车硬件在环测试
随着新能源汽车“电动化、智能化、网联化、共享化”进程的不断推进，新能源汽车的整体性能得到显著提高，纯电动汽车已经逐渐走进大众视野，消费者对于新能源汽车的认可度和购买欲望也稳步提升。新能源汽车“新四化”新能源汽车主要包括纯电动汽车、混合动力汽车和燃料电池汽车。
2024-05-26 22:01:33
1264
原创 06中间件RTOS/CP
RTOS，英文全称是 Real-time Operation System，中文就是实时操作系统，又称及时操作系统。实时操作系统，是指当外界事件或数据产生时，能够接受并以足够快的速度予以处理，其处理的结果又能在规定的时间之内来控制生产过程或对处理系统做出快速响应，调度一切可利用的资源完成实时任务，并控制所有实时任务协调一致运行的操作系统。简单来说，就是能在规定时间内完成任务的操作系统。
2024-05-26 21:24:01
918
原创 05在环测试
MIL、SIL、PIL、HIL在环测试简介在进行车载软件开发时经常会听到MIL、SIL、PIL和HIL等各种测试，它们都是什么意思呢？它们之间的区别是什么呢？XIL, 其中的IL是In-the-Loop在环的意思。In-the-Loop又是什么意思？这个又涉及到我们平时经常听“闭“”这个概念。学术上，严谨的“闭环”概念是在控制论中出现的。较为抽象的定义是：当我们要准确控制一个系统的行为时，我们根据系统的输出来校正对它的输入，以达到较为准确的控制精度。
2024-05-26 21:15:16
1021
原创 04测试仿真
所以我们就需要验证自动生成的C代码（使用设计主机编译器）是否满是否满足要求，也就是保证MIL测试中算法模型与C代码的一致性，这就是我们常说的SIL测试。既然我们选择自动生成代码的工具来生成C代码，说明我们还是信任我们所用的生成工具的，也就是说自动生成工具生成代码过程中出现错误的概率几乎为零，但是我们还是得“小心行事”，确保这一过程生成的C代码没有错误，保证后续的PIL（Processor in-the-loop）处理器在环测试以及HIL（Hareware in-the-loop）硬件在环测试是无误的。
2024-05-26 21:00:38
321
原创 03自动辅助导航驾驶NOP其实就是NOA
事实上蔚来的NOP其实就是行业内统称的NOA，即NavigateOnAutopilot自动领航辅助驾驶，可能是为了与最初的NP辅助驾驶相呼应，亦或是想要进行差异化，所以蔚来将自己的领航辅助驾驶命名为NOP，类似于小鹏的XNGP、阿维塔的NCA，其本质上还是NOA领航辅助驾驶。蔚来NOP+相当于是第一代NOP的升级版，即增强版领航辅助驾驶，对比第一代技术平台打造的NOP，NOP+是基于蔚来第二代平台NT2.0打造，不过目前来说，NOP+的“+”主要是体现在软件和硬件上，其功能性仍与NOP保持一致。
2024-05-26 20:54:38
758
原创 03自动辅助导航驾驶NOA
车辆想要开启NOA领航辅助驾驶，就必须要先设定好导航路线，然后车辆才会在高精地图以及智能驾驶系统的辅助下，实现自动导航驾驶。然而，需要注意的是，大部分新能源汽车的NOA自动辅助导航驾驶功能仍然有一定的限制。通过上述的这些功能作用，车辆就可以在开启NOA自动辅助导航驾驶后，实现从A点到B点之间的高阶辅助驾驶。：车辆开启NOA后，会根据导航路线、高精地图以及智能辅助驾驶系统，实现自主上下高速公路匝道，无需驾驶员进行干预。：在保持NOA行驶的过程中，车辆会根据实时路况选择最优的车道，并自动开启转向灯完成变道。
2024-05-26 20:53:10
843
原创 00自动驾驶ADAS
根据高盛、波士顿咨询，Level1阶段ADAS单车成本为490美元（约3200人民币），Level2 阶段ADAS单车成本为1650美元（约11000人民币），长城证券研究所依此设定5年内价格不变，汽车销量增长复合5%，预测我国2020年ADAS市场规模达到700-800亿元，年复合增长率高达60%，处于井喷式发展。想要从第3级发展到第4级，还需要更多的汽车上配有自动驾驶技术，而且得配合道路基础设施建设（道路上的摄像头，清晰的车道线），以及需要汽车互联，汽车手机互联等等，是个非常庞大的工程呐。
2024-05-26 20:47:11
987
原创 01主动安全系统
ABS必须在踩下刹车至车轮抱死时才发挥作用，而EBD可以在踩下制动踏板后、在ABS起作用之前通过调节后轮制动力达到良好的制动效果，以减少不必要的ABS动作，或在ABS因特殊的故障状态而失效时防止车轮抱死，增大了保护范围。EBD用高速计算机分别对四只轮胎附着的不同地面进行感应与计算，根据不同的情况用不同的方式和力量制动，并不断调整，保证车辆的平稳、安全。在车辆被判断为转向不足或转向过度时，通过计算，使车辆产生反方向的转矩，从而抑制转向不足或转向过度，保证了车辆在直行、转向以及制动等各种行驶状态下的稳定性。
2024-05-26 20:43:18
891
原创 算法——马尔可夫与隐马尔可夫模型
3、有实际运用Markov Model的应用会帮助学以致用。2）如何估计这些参数 【这个没有进行介绍】对于下面的介绍，我们依据这个节奏，这三大类适用于任何统计机器学习模型。3）利用这些参数进行预测。1、基础的概率学知识。2、动态规划是加分项。
2024-04-12 14:47:19
479
原创 全概率公式——贝叶斯公式
其中，A是已知的结果，Bi是可能的原因，P(Bi)是原因发生的概率，也叫做先验概率，P(A|Bi)是在原因发生的条件下，结果发生的条件概率，P(A)是结果发生的总概率，也可以用全概率公式求出，P(B|Ai)是在结果已知的条件下，原因发生的条件概率，也叫做后验概率。全概率公式是用来求一个事件发生的总概率的，它的基本思想是：将一个复杂的事件分解为若干个互不相容且完备的子事件，然后分别求出每个子事件发生的概率，再乘以该子事件下复杂事件发生的条件概率，最后将所有结果相加，就得到了复杂事件发生的总概率。
2024-04-09 11:14:21
1092
原创 算法——融合匹配
传感器融合关联算法是指通过将来自不同传感器的数据进行整合和关联，以提高系统的性能和准确性的算法。这种算法通常涉及数据融合、信息关联和决策制定等步骤，旨在利用多传感器的优势，消除单一传感器可能存在的局限性，从而实现更可靠的感知和决策能力。5. 融合定位算法（Fusion Localization Algorithm）：将多个传感器的定位信息进行融合，提高定位精度和鲁棒性的算法，常用于室内定位和导航系统中。这些算法可以根据具体的传感器类型、系统要求和环境条件进行选择和优化，以实现更准确和可靠的传感器融合匹配。
2024-03-29 14:51:32
316
原创 算法——匹配算法
匹配算法有很多种，常见的包括暴力匹配算法、KMP算法、Boyer-Moore算法、Rabin-Karp算法、正则表达式匹配算法等。每种算法都有其适用的场景和特点，可以根据具体需求选择合适的算法来进行匹配操作。
2024-03-29 14:49:06
2018
原创 算法——运动模型
智能驾驶中常用的加速度计算算法包括：基于速度变化的方法、基于位移变化的方法、基于滤波器的方法（如卡尔曼滤波器）、基于机器学习的方法（如神经网络算法）等。这些算法可以通过传感器数据（如加速度计、陀螺仪等）来实时计算车辆的加速度，从而实现精准的驾驶控制和行为预测。智能驾驶中常用的速度计算算法包括基于GPS的速度计算、惯性测量单元（IMU）的速度计算、雷达测距的速度计算、视觉测距的速度计算等。通过这个公式，可以计算出车辆或飞行器的偏航角速率，从而帮助控制和导航系统更好地理解和响应车辆或飞行器的运动状态。
2024-03-29 14:37:32
1067
原创 算法——距离计算
距离计算常用的算法包括欧氏距离、曼哈顿距离、切比雪夫距离、闵可夫斯基距离、余弦相似度等。这些算法在数据挖掘、机器学习和模式识别等领域中被广泛应用。
2024-03-29 14:31:29
699
原创 外接硬盘识别不了，不格式化，解决方案
2、用系统自带的『运行-CMD』磁盘检查最终搞定的：在电脑菜在运行窗口输入“CMD”然后回车，弹出提示命令符页面上输入chkdsk e: /f（对应自己显示的盘符），然后回车，可以尝试对外接磁盘进行文件系统的修复操作。（部分参考自网络已有完整经历分享） 这个故障出现的原因：Win11经常不好快速删除推出外接磁盘，一单未安全删除时，有可能会损伤磁盘引导等。外接磁盘无法识别的解决经历丨实战UP | 近日家里硬盘仓里面的一块大容量硬盘在Mac 和 Win 上无法识别，都建议弹出或抹除（格式化）。
2023-10-16 13:33:00
943
原创 ROS可视化工具——Webviz和Foxglove
和plotjuggler是我们最常用的工具，这两个工具：rqt中嵌入了很多有用的小工具，但是它需要播放离线包，没有办法对离线包进行实时的分析。而plotjuggler支持对离线bag包进行分析，但是不支持可视化的工具，这两个各有千秋；ROS2可视化利器---Foxglove Studio。可视化工具：webviz,rviz;plotjuggler可以用于曲线；rqt可以用来查看时间对齐；
2023-09-08 16:14:25
2123
原创 ubuntu开机失败——ACPI Error
把GRUB_CMDLINE_LINUX_DEFAULT="quiet splash"改为GRUB_CMDLINE_LINUX_DEFAULT="quiet splash acpi=off"(vim的使用方法请自行搜索)另外一种情况，将acpi=off 换成nomodeset，即可解决黑屏问题；修改grub文件：sudo vim /etc/default/grub。在GUN GRUB界面，选择ubuntu，按e开启编辑；开机循环进入GNU GRUB 或者 黑屏。开机循环进入GNU GRUB 或者 黑屏。
2023-08-21 20:35:37
3839
1
原创 clion软件ide的安装和环境配置@ubuntu
Ubuntu中用到的编译工具是gcc©，g++（C++），make(连接)。因此只需安装对应的工具包即可。直接在官网下载并安装即可，过程很简单。安装gcc、g++、make。
2023-08-20 15:10:01
2336
原创 关于git执行提交报错问题
1.输入git config --global user.name “名字”这个问题是由于在git中没有设置默认的user跟emali导致需要手动设置。2.git config --global user.email “邮箱”执行git commit -m “first commit” 时会出现。4.在git配置文件config中 添加。username=“名字”执行 git add .执行git init。email=“邮箱”
2023-08-16 10:06:46
614
原创 【ROS笔记本】ROS代码编写知识
在ROS（Robot Operating System，机器人操作系统）中，`getnumpublishers` 是一个函数，它代表获取当前主题的发布者数量。这个函数用于了解有多少个节点正在发布给定主题的消息，有助于了解系统中某个主题的发布者数量，以便于进行调试和优化。1. getnumpublishers函数；
2023-06-27 14:39:47
225
原创 ubuntu软件：录制视频和截图工具，压缩视频
使用方式：无需下载开始录屏/结束录屏：Ctrl + Alt +Shift + r当看到 Ubuntu 桌面的右上方多了一个红色的小圆点，代表正在录制注意：录屏默认的时长30秒，超时会自动结束！录屏后文件默认存放在主目录内的视频目录中录屏是直接录制不能录制声音临时增加下一次录屏时长控制台输入：时长延长至300秒。
2023-04-04 14:34:39
8205
原创 安装ubuntu20/18后出现Minimal BASH-like line editingis supported.黑屏的解决方法
④打开Dash，输入boot-repair，打开它，点击recommanded repair按钮。接下来按照提示修复即可。②重启电脑，把U盘设置为第一启动项，进入Try Ubuntu Without Installing。①准备一个Ubuntu自启动U盘（建议和安装的是相同版本）,电脑需要连网。安装boot repair软件。⑤结束后，重启电脑。
2023-03-04 16:42:11
5092
原创 ros2创建一个工程
CMakeLists.txt文件是编译规则，C++代码需要编译才能运行，所以必须要在该文件中设置如何编译，使用CMake语法。首先看下C++类型的功能包，其中必然存在两个文件：package.xml和CMakerLists.txt。package.xml文件的主要内容和C++版本功能包一样，包含功能包的版权描述，和各种依赖的声明。package.xml文件的主要内容如下，包含功能包的版权描述，和各种依赖的声明。添加 install(TARGETS…修改CMakeLists.txt和package.xml。
2023-03-03 10:09:57
1207
2
原创 在ubuntu20.04/18.04下安装无线网卡rtl8192fu驱动
在Ubuntu上安装无线网卡比较麻烦，和windows下的驱动不同，而且厂家比较的驱动光盘也没有linux系统下的驱动，只能参考网上的资料来安装，以下是我的安装过程。ubuntu 18.04 插上一款Tenda 的usb无线驱动，能找到该usb设备，但是wifi网络不显示；系统设置-->网络-->无线-->网络名称，选要登陆的路由器并输入秘密登陆.当插上无线网卡时，ubuntu会识别无线网卡，就可以正常上网了。最后检验wifi驱动是否挂载成功；看到设备信息后，进行安装驱动；原因分析：无线网卡驱动问题；
2022-12-08 21:26:31
5183
2
原创 Ubuntu20.04+Nvidia RTX 3060 显卡驱动安装
sudo ubuntu-drivers devices，用于查看检测到的驱动程序，推荐下载带有recommended标志的驱动，具体如下图所示。在软件和更新在第一栏Ubuntu 软件页面中，找到下载自，选择->其它->mirrors.aliyun.com,点击确认。sudo add-apt-repository ppa:graphics-drivers/ppa，将ppa存储库添加到当前系统当中。sudo apt install nvidia-driver-520-open(不生效)2.在终端中依次输入。
2022-11-17 11:29:37
3715
2
原创 ubuntu20.04LTS + ROS1 Noetic+搜狗输入法+显卡驱动安装
【代码】ubuntu20.04LTS + ROS1 Noetic+搜狗输入法+显卡驱动安装。
2022-11-10 11:12:12
668
原创 ubuntu18.04出现关于显卡驱动问题的解决办法
4. 在官网下载对应的显卡驱动程序，官网地址为：https://www.nvidia.com/Download/index.aspx，选择好对应的显卡驱动后，下载后的文件名为NVIDIA-Linux-x86_64-390.77.run。第二次出现问题时，则是在开机启动后，界面出现了 /dev/sda2 clean 和 /dev/sda2 recovering journal 字样，并且卡住不动了。第一次出现问题时，是登录账号后，发现系统采用了默认显卡驱动，而已装过的显卡驱动则有损坏导致无法使用。
2022-11-08 13:39:31
2452
原创 Ubuntu22.04安装和环境配置ros
1.第一步：先用etcher制作usb启动盘，或者用UltraISO软碟通制作usb启动盘：然后通过以下教程安装ubuntu22.04LTS桌面版；安装ros2 humble,并进行测试；
2022-11-05 00:49:51
1137
原创 【git】本地仓库同步远程仓库删除，添加，回退，发布
git add . 和 git add * 的区别：git add . 会把本地所有untrack的文件都加入暂存区，并且会根据 .gitignore 做过滤；如果只是删除仓库文件而不删除工作区文件，注意一定要加上 --cached 否则会把工作区文件也删除。git add . 将.gitignore文件加入暂存区，注意不要使用git add *然后 git commit -m 'delete' ，git push 即可提交到远程仓库，这时远程仓库文件也更新。
2022-10-09 09:40:59
1166
原创 [ROS笔记本]QT5问题cmake编译
（一般QT相关文件下载的名字是 libqt5-xxxxxx-dev，multimedia库有点特殊）下载开发相关文件：apt-get install qtmultimedia5-dev。
2022-09-27 17:27:44
1181
转载 【ROS笔记本】——rosbag相关命令
在这里插入图片描述rosbag 既可以指命令行中数据包相关命令，也可以指 c++/python 的 rosbag 库。这里的 rosbag 是指前者。rosbag 主要用于记录、回放、分析 rostopic 中的数据。它可以将指定 rostopic 中的数据记录到 .bag 后缀的数据包中，便于对其中的数据进行离线分析和处理。对于 subscribe 某个 topic 的节点来说，它无法区分这个 topic 中的数据到底是实时获取的数据还是从 rosbag 中回放的数据。...
2022-08-30 20:59:49
4342
转载 ROS工程实践2—usb_camera工程
新建一个包名为 usb_cam，其中附加的依赖有std_msgs（消息传递），roscpp（c++），cv_bridge（ros和opencv图像转换），sensor_msgs（传感器消息），image_transport（图像编码传输）在usb_cam/src文件夹中添加两个cpp，一个发布图像消息img_publisher.cpp，一个接收并查看图像消息img_viewer.cpp。三、修改CMakeLists.txt及package.xml。开两个终端分别启动节点。.........
2022-08-26 12:24:40
1223
原创 ROS工程实践1—创建工作空间和功能包
如果已经将设置环境变量包含在终端配置文件中，则只需要新开一个终端就可以默认执行source ~/catkin_ws/devel/setup.bash。创建一个名为learning_pkg_creating，依赖std_msgs、roscpp、rospy功能包的新功能包。执行setup.bash来设置工作空间的环境变量，便于调用新生成的文件。package.xml描述功能包属性的信息，包含功能包的依赖信息。WS为工作空间的路径，可用pwd命令来查看当前目录。3.设置工作空间的环境变量。......
2022-08-26 11:13:10
242
空空如也
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人