ros2话题的发布者和订阅者——ubuntu20.04+自定义话题接口类型

最新推荐文章于 2025-09-28 20:28:19 发布

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#c++ #开发语言 #ros2 #发布者 #订阅者

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话题的发布者
话题的订阅者
自定义话题的接口类型
- 将自定义的话题引入到程序中

话题的发布者

导入消息类型，ros自带的消息类型在std_msgs/msg/下面，有string等类型
定义一个类，里面声明一个发布者话题的共享指针，指针标注发布的数据类型
在构造函数中使用create_publisher创建声明的这个发布者对象，也可以在声明时创建对象。

声明一个发布者的类（发布者对象、发布数据的函数）

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
// 1. 导入消息类型
#include "std_msgs/msg/string.hpp"

// 定义一个有发布者的类，里面包含发布者对象
class publisher: public rclcpp::Node
{
   
   
private:
  // 2.声明一个发布者用于发布消息，这里只是定义，也可以在这里对其进行初始化，我这里在构造函数里面进行初始化
  // 发布者名称为pub_er,用共性指针声明对象，<std_msgs::msg::String>表示要发布的数据类型
  rclcpp::Publisher<std_msgs::msg::String>::SharedPtr pub_er; 
public:
  // 定义一个发布话题的函数，声明类对象调用该函数发布数据。
  publisher(std::string name);
  ~publisher();
  
  void publish_data();
};
publisher::publisher(std::string name):Node(name)
{
   
   
    //发布者的构造函数
  RCLCPP_INFO(this->get_logger(),"create publisher");

  // 3. 创造一个发布者
  // 使用create_publisher这个函数创建发布者对象，并声明一下他的发布的数据类型
  // 两个参数，一个是发布的话题名称，参数是队列长度，暂时填一个数字10
  pub_er = this->create_publisher<std_msgs::msg::String>("topic_name",10)