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RSS订阅原创 机械设计系列【】关于直线轴承和无油衬套的区别和选取
写在前面在机械设计中，如何选择轴承呀之类的配件，其实没那么符合，和企业员工用人是一样的，把合适的人放在合适的岗位，同时兼顾价格，注意，先合适再价格。在举一个例子，stm32单片机就是运算用的，这么多型号怎么选择，当然是满足flash，主频的前提下，兼顾价格，各行各业都是一样的。
2025-03-29 08:50:26
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原创 STM32【8】堆栈和段的概念（1）
C函数的第1个参数，放在寄存器R0里（这个是定死的，第一个参数在R0，第二个参数在R2.。在我们这个场景里面，你没有办法知道buf2的地址，就没办法通过buf2-buf1确定buf1的长度。这种方法巧妙地把分配的内存的长度，记录了下来以后 free(buf1)时，怎么得到buf1的长度？它的初始值肯定是保存在flash上，运行的时候，因为他是可读可写，所以运行时它肯定是在内存里。你申请的内存，你想用来做什么都可以。，至于大于4个参数的话，就是其他的方式，具体没有研究过，不过肯定没有这个效率高。
2025-03-26 19:28:26
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转载 STM32【7】关于stm32的储存空间以及启动起始地址
基于ARM内核的芯片代码区都是从0x00000000开始执行的，但是通过boot启动模式选择从不同的地址进行重映射到0x0000 0000执行。0x08000000中存放的并不是main（）函数的地址，是STM32中的主FLASH（用户代码空间）的起始地址。上电后执行复位程序，先执行SystemInit()函数初始化系统时钟，然后执行main()函数。
2025-03-26 14:43:09
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原创 STM32学习【6】更高视角看UART才能真正的学懂串口
通过我们上面的对比，可以发现，在寄存器之间转移所耗费的时间，程序读取数据和发送数据的时间，和乌龟一般的串口发送数据速度，都是可以认为是瞬间的。因为串口发送太过缓慢，不可能总是等待它，不然严重影响程序的效率，所以stm32公司设计了各种状态寄存器，每次读取的时候看看有没有接收到数据，接收到了再读取。每次发送的时候看看有没有发送完成，发送完成了在写入（会覆盖）。这篇文章并没有去写各种寄存器的应用，这个网上一找一大把，反而写了一些框架层面的一些东西，这个东西有一些和技术无关，但是却是技术的内核！
2025-03-24 22:31:25
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原创 STM32学习【5】用按键控制LED亮灭（寄存器）以及对位运算的思考
我们使用KEY1来控制红色LED：按下KEY1则灯亮，松开后灯灭KEY1用的是PA0引脚。
2025-03-18 22:44:30
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原创 机械设计【1】直线导轨用法
在直线导轨和直线模组（动力提供者）之间，用凸轮随动器，解耦了横向偏差以及带来的扭矩，确实是一个比较好的思路。这里的固定直接用的放射型的固定块挤压固定，车间人员调试过程中，可能会有麻烦（两侧均无靠肩基准）这个用法还是第一次见，挺别致的！
2025-03-18 11:15:13
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原创 气路设计【1】气缸配件的设计
写在前面:以往都是把资料放在自己的网盘里，现在放在公共空间，两个目的，第一：可以分享大家一起使用，共同进步，第二：方便查询。
2025-03-17 10:54:50
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原创 STM32学习【5】底层的知识使用_汇编_反汇编_机器码
对一些底层的知识一定要知道了解清楚的，但是有人就说了，我了解这么多干什么，我都是用的java，C语言等等高级语言，根本涉及不到寄存器之类，其实不然，我们学的所有的技能和知识并不仅仅是表面上的东西，而是学习里面最接近本质的东西，可以用古人的道来形容。这里面借用了韦东山的一些文字和图片。C： 为了方便人类方便使用，发明的高级语言，要转换为汇编。汇编：为了解放人类的记忆，发明的“助记符”，不用去记各类机器码。最终要转换为机器码。机器码：给CPU使用。
2025-03-11 11:31:14
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原创 硬件学习【1】74HC165D-并行信号输入-串行输出
这个世界有很多是需要并行输入信号，整合成串行数据的需求的。这个时候可以用74HC165芯片。74HC165。并行输入是为了响应迅速，比如我们要检测1百万个信号，一个个轮训检测，黄花菜都凉了，如果并行就不一样了，那为什么要转串行呢，串行方便CPU处理数据，否则都零零散散的不成体系。手有正反，光有亮暗，然而这个世界同样也有很多，串行数据的需求打散成并行输出信号的需求的，这个使用: [74HC595]。
2025-03-06 20:54:04
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原创 GIT工具学习【1】：基本操作
我坚持认为，用得上的知识才是有用的，所以学习技能要以实际需求为导向，比如git工具可以管理linux这种庞大的项目，但是问题是，你需要嘛？我们可以先找把自己的项目实现版本管理，git工具已经有极大的帮助了。
2025-03-02 22:49:10
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原创 STM32学习【4】ARM汇编（够用）
在CPU的世界里，一切外设都被抽象为寄存器或带有地址的内存数据。CPU只关心其内部的16个寄存器以及内存数据，外设寄存器虽然物理上与内存不同，但在CPU眼中并无区别，唯一的差异在于地址空间。
2025-02-27 23:00:35
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原创 STM32【3】芯片的底层组成概论
单片机的意思是，小小计算电脑，麻雀虽小，五脏俱全，里面包含了CPU，ROM，RAM，各种外设。CPU地位最高，可以访问ROM和RAM，Flash，GPIO等外设，也就是ROM、RAM、Flash这些在CPU的眼里，地位是一样的。CPU访问外设是通过内存管理器来协调的。
2025-02-25 21:36:43
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原创 python学习【1】time库
在Python中包含了若干个能够处理时间的库，而time库是最基本的一个，是Python中处理时间的标准库。time库能够表达计算机时间，提供获取系统时间并格式化输出的方法，提供系统级精确计时功能（可以用于程序性能分析）。time库包含三类函数，以下介绍常用的函数：- 时间获取：time()、ctime()、gmtime()- 时间格式化：strftime()、strptime()- 程序计时：sleep()、perf_counter()
2025-02-25 11:49:20
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原创 STM32学习【2】时钟的配置和选择
在STM32中，有五个时钟源，为HSI、HSE、LSI、LSE、PLL。①、HSI是高速内部时钟，RC振荡器，频率为8MHz。精度较差。②、HSE是高速外部时钟，可接石英/陶瓷谐振器，或者接外部时钟源，频率范围为4MHz~16MHz。③、LSI是低速内部时钟，RC振荡器，频率为40kHz。④、LSE是低速外部时钟，接频率为32.768kHz的石英晶体。⑤、PLL为锁相环倍频输出，其时钟输入源可选择为HSI/2、HSE或者HSE/2。
2025-02-23 11:55:44
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原创 STM32学习【1】GPIO工作原理（八种工作方式）
推挽结构一般是指两个参数相同的三极管或MOS管分别受两互补信号的控制，总是在一个三极管或MOS管导通的时候另一个截止。高低电平由输出电平决定。推挽电路是两个参数相同的三极管或MOSFET，以推挽方式存在于电路中，各负责正负半周的波形放大任务。电路工作时，两只对称的功率开关管每次只有一个导通，所以导通损耗小、效率高。输出既可以向负载灌电流，也可以从负载抽取电流。推拉式输出级既提高电路的负载能力，又提高开关速度。
2025-02-23 11:03:22
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原创 C语言学习【2】关于指针的记忆方式
前言：C语言的指针，用的最多的是普通指针，在RTOS中函数指针用的多，我觉得指针是非常美妙的，是对内存世界可以随意操纵。
2025-02-21 11:59:15
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原创 C语言学习【1】C语言关于寄存器的封装
在嵌入式中，底层一定是操作寄存器，我有一个理念，凡事一定要想清楚，把任何知识点融入自己的理解之中，这样不被技术限制的同时，还能让自己其他方面的认识得到进步。下面我把自己的理解写出来，抛砖引玉！
2025-02-21 09:23:21
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原创 linux学习【6】：嵌入式linux开发版+window笔记本+ubuntu虚拟机网络互联
如果ping不通，可能是window防火墙的问题，把墙关掉！
2025-02-16 14:53:54
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原创 linux教程【4】：vim编辑器的使用
一般模式就是主模式，可以查看，删除代码，就当成window的桌面就好了，没事就在这个这个窗口待着。任何时候没事按按ESC就回到桌面了。编辑模式就是侧重于编辑 ，进入的方式i和a，一个inset 一个after_insert，插入前面捅刀子和后面捅刀子的区别，只有写代码时候进入这个模式。命令行模式侧重于各种特殊的命令。
2025-02-12 23:47:22
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原创 ROS学习【11】启动多个节点（launch）
调用的时候：ros2 launch robot_startup example_param_rclcpp.launch.py action_declare_arg_max_spped :=2.0。假设一个高达用的系统是ROS2，里面有几千个节点，这个时候敌人来袭，一阵操作猛如虎，金属键盘按出火花来，还没启动完节点，底裤都被扒完了！声明一个launch变量，参数的名字：launch_max_speed，默认值：default_value=‘2.0’以往我们启动节点都是一个终端开一个节点的方式启动。
2025-02-11 09:05:28
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原创 ROS学习【10】关于参数
参数就是你家空调遥控器按加减号，升高或者降低温度的时候建立的。当然，空调是没有ros2系统的，但是道理差不多，把节点当初空调，遥控器当成客户端就好了。参数是节点的一个配置值，你可以认为参数是一个节点的设置。
2025-02-10 17:38:54
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原创 ROS2学习【8】：自定义接口
接口就是一种数据结构标准，别看说的这么玄乎，其实现实世界到处都是接口，比如你家盖房子的砖头大小，钢筋混凝土的钢号，H型钢的各种规格，板材的板厚等都是标准的，为什么要设定，是因为上下游不同的人群要合作盖房子，他们之间的对接要有确定性。打开终端输入：ros2 interface package sensor_msgs。
2025-02-10 12:20:26
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原创 ROS2学习【7】:服务通讯示例
服务分为客户端和服务端，平时我们用的手机APP都可以成为客户端，而APP服务器对于软件来说就是服务端。客户端发送请求给服务端，服务端可以根据客户端的请求做一些处理，然后返回结果给客户端。简单的说，我对着山谷喊一嗓子，等一会，山谷会给我回应。学术一点的表达：有回应，但是有延迟（通讯和程序处理时间）。同一个服务（名称相同）有且只能有一个节点来提供同一个服务可以被多个客户端调用。
2025-02-10 11:39:32
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原创 ROS2学习【6】:话题之自定义消息接口
builtin_interfaces:这个依赖是把自定义消息接口转化c++和python源码的功能rosidl_default_genterators：用于将msg等消息接口定义文件转换成库或者头文件类。
2025-02-07 16:59:09
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原创 ros2学习【5】：话题以及通信实例（C++和python示例）
新建一个chapt3_ws的命名空间，然后在下面新建src源码库，在chapt3_ws命名空间文件夹层面运行colcon build。在功能包的src文件夹下面新建turtle_circle.cpp文件。新建一个工作空间chapt3_ws，这个时候就会出现一个小乌龟在跑步了。这个时候就会出现一个小乌龟在画圆。这个是依托于小海龟的示例做的演示。这个时候就听见有个机器人在读数了。这些都是标准动作,具体看。在下面新建src源码库。在源码下面构建功能包，
2025-02-07 14:02:53
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原创 Linux学习【1】 Linux平替window的操作
对于window切入linux的初学者来说，看到linux中一些命令就眼花缭乱，比如cd，pwd，ls等等，然后心态就崩了，这得学到什么时候。其实学习的思路非常之简单，先，我们把window能用的操作，用linux实现出来，至少能做到window的平替之后，再去学习不一样的地方。还有一个，命令不要用脑子记忆，要用手去记忆，大概用个四五次手自动就打出来了！CLI（命令行）的操作方式和GUI（鼠标点点点）的方式相比，有时候命令行输错了命令，卡死在里面了，按ctrl+c就可以恢复正常。
2025-02-02 20:03:58
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原创 ROS2学习【4】：构建功能包步骤（python和C++）
这是因为每次编译后，生成的可执行文件和库文件都可能发生变化，而新的终端会话则不会继承之前会话中的环境变量设置。System）环境中的作用主要是配置和刷新用户的shell环境，以便能够正确地使用ROS命令和工具。这样，每次打开新的终端会话时，该命令都会自动执行，无需手动输入。在ROS中，每次重新编译工作空间或启动一个新的终端会话时，都需要执行source。将构建好的目标文件（就是编译好的节点文件）复制到指定的安装目录中。这一篇，主要目的是：熟悉体会编写节点，编译节点，运行节点的过程！
2025-02-01 13:32:25
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原创 ROS2学习【3】:工作空间+创建节点
ROS节点的存储逻辑是，节点放在功能包里面，包放在工作空间里面，可以这个认为，工作空间的文件夹中可以有很多包（文件夹）,每一个包中可以放入很多的节点。至于为什么是这个存放逻辑，这个就需要问ROS2设计者了。
2025-01-31 17:58:34
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原创 ROS2学习 【2】 :ROS架构分析
其实这一层层的分层，就是让我们更高效的利用计算机，很明显我们写的代码是最高层，那么一个公司的最高层是哪个职位，董事长，股东会对吧，他们下达一个命令，下面机构根据这条指令或者战略开始执行。ROS2里面的分层很复杂，但是我们了解即可，毕竟我们是使用，知道怎么下达指令即可。qst：什么时间要了解更多的相关知识呢？答案就是ROS2满足不了我们需求的时候，也就是ROS2我们应用非常熟练的时候！
2025-01-31 13:55:20
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原创 ROS2学习【1】:ROS2环境安装
输入linux登录密码，在选项界面选择1-一键安装ROS，接着根据你的情况选择是否更换系统源（更换一下），接着等待一会就会让你选择要安装的ROS2版本了。接着会问你安装桌面版还是基础版，我们选择桌面版，包含可视化工具，如果是在树莓派上装可以使用基础版。我安装的是humble版本的ROS，所以安装目录在/opt/ros/humble下。首先启动虚拟机或者启动双系统中的ubuntu，打开终端，输入下面的指令。ROS安装的默认目录在/opt/ros/下，根据版本的名字进行区分。
2025-01-31 11:53:34
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原创 LVGL教程：1.LVGL关键点介绍
在官网的Use Case-Demo（上图所示），可以在网页上面看到实时的效果延时，非常的漂亮！关于LVGL初期，了解这些内容已经足够了，后面就是技术层面的学习。
2025-01-30 14:13:19
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原创 ESP32编程教程系列 4.platform.ini常用命令
在platformIO平台，platform.ini写入代码可以调整一些单片机参数，此篇文章会不断更新。
2025-01-29 21:29:29
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