ros2创建一个工程

第一步：创建src目录

$ mkdir ros2-demo
$ cd ros2-demo/
$ mkdir src
$ cd src/

第二步：创建功能包

cd src$
ros2 pkg create --build-type ament_cmake ros2_demo --dependencies rclcpp std_msgs

ros2 pkg create --build-type ament_python learning_pkg_python # Python

ros2命令中：
pkg：表示功能包相关的功能；
create：表示创建功能包；
build-type：表示新创建的功能包是C++还是Python的，如果使用C++或者C，那这里就跟ament_cmake，如果使用Python，就跟ament_python
package_name：新建功能包的名字。比如在终端中分别创建C++和Python版本的功能包：

第三步：确定功能包

1. c++/c功能包

1. 首先看下C++类型的功能包，其中必然存在两个文件：package.xml和CMakerLists.txt。

2. package.xml文件的主要内容如下，包含功能包的版权描述，和各种依赖的声明。

3. CMakeLists.txt文件是编译规则，C++代码需要编译才能运行，所以必须要在该文件中设置如何编译，使用CMake语法。

2.python功能包

1. C++功能包需要将源码编译成可执行文件，但是Python语言是解析型的，不需要编译，所以会有一些不同，但也会有这两个文件：package.xml和setup.py。

2. package.xml文件的主要内容和C++版本功能包一样，包含功能包的版权描述，和各种依赖的声明。

3. setup.py文件里边也包含一些版权信息，除此之外，还有“entry_points”配置的程序入口。

第四步：创建节点文件

cd ~/ros2-demo/src/ros2_demo
sudo gedit sub_node.cpp

sub_node.cpp代码具体如下:

#include <chrono>
#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
using namespace std::chrono_literals;
/* This example creates a subclass of Node and uses a fancy C++11 lambda
 * function to shorten the timer syntax, at the expense of making the
 * code somewhat more difficult to understand at first glance if you are
 * unaccustomed to C++11 lambda expressions. */
class MinimalTimer : public rclcpp::Node
{
public:
  MinimalTimer()
  : Node("minimal_timer")
  {
    auto timer_callback = [this]() -> void { RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Hello, world!") };
    timer_ = create_wall_timer(500ms, timer_callback);
  }
private:
  rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer_;
};
int main(int argc, char * argv[])
{
  rclcpp::init(argc, argv);
  rclcpp::spin(std::make_shared<MinimalTimer>());
  rclcpp::shutdown();
  return 0;
}

第五步：修改CMakeLists.txt和package.xml

1. 修改CMakeLists.txt；

cd ~/ros2-demo/src/ros2_demo
sudo gedit CMakeLists.txt

2. 在 find_package(ament_cmake REQUIRED)下面添加

find_package(rclcpp REQUIRED)
find_package(std_msgs REQUIRED)

3. 添加可执行文件的名字为ros2_demo

add_executable(ros2_demo src/sub_node.cpp)
ament_target_dependencies(ros2_demo rclcpp std_msgs)

4. 添加 install(TARGETS…) 把可执行文件安装到install去

install(TARGETS
  ros2_demo
  DESTINATION lib/${PROJECT_NAME})

第六步：编译和运行

1. 编译节点

cd ~/ros2-demo
colcon build --packages-select ros2_demo
source install/setup.bash

2. 运行节点

ros2 run ros2_demo sub_node