【ROS2】初级：客户端-创建一个包

目标：使用 CMake 或 Python 创建一个新包，并运行其可执行文件。

 教程级别：初学者

 时间：15 分钟

 目录

•  背景

  • 1. ROS 2 包是什么？

  • 2. 组成 ROS 2 包的是什么？

  • 3. 工作区中的包

•  先决条件

•  任务

  • 1. 创建一个包

  • 2. 打包

  • 3 源安装文件

  • 4. 使用该软件包

  • 5. 检查包裹内容

  •  6 自定义 package.xml

•  摘要

•  下一步

 背景

1 什么是 ROS 2 包？

一个包是您的 ROS 2 代码的组织单元。如果您想要安装您的代码或与他人共享，那么您需要将它组织在一个包中。通过包，您可以发布您的 ROS 2 工作，并允许他人轻松地构建和使用它。

在 ROS 2 中创建包使用 ament 作为其构建系统，colcon 作为其构建工具。您可以使用 CMake 或 Python 创建包，这两种方式都得到官方支持，尽管还存在其他构建类型。

2. 组成 ROS 2 包的是什么？

ROS 2 Python 和 CMake 包都有各自的最低要求内容：

CMake:

• 描述如何在包内构建代码的 CMakeLists.txt 文件

• 包含包公共头文件的 include/<package_name> 目录

• 包含包元信息的 package.xml 文件

• 包含包源代码的目录

Python:

• 包含包元信息的 package.xml 文件

• 标记文件为包

• 当包含有可执行文件时，需要 setup.cfg ，以便 ros2 run 能够找到它们

• 包含如何安装软件包的说明

• <package_name> - 一个与您的包同名的目录，被 ROS 2 工具用来找到您的包，包含 __init__.py

最简单的包可能具有如下的文件结构：

CMake:

my_package/
     CMakeLists.txt
     include/my_package/
     package.xml
     src/

Python: