Ubuntu20.04+ROS2+Qt5(c++)+vscode环境配置

操作环境

操作系统：虚拟机ubuntu20.04

ROS2版本：foxy 

Qt版本：Qt5.14.2

编译环境：colcon 和 vscode

配置QT和ROS2

首先确保安装好Qt和foxy并source好环境，可参考其他文章如：Ubuntu20.04安装ROS2 Foxy，Ubuntu20.04安装Qt5.14，Ubuntu20.04安装vscode这里不过多阐述，另外由于安装ROS2时不自带编译工具，因此还需自己安装colcon来编译：

sudo apt-get install python3-colcon-common-extensions

打开QtCreator创建一个工程，选择cmake编译，得到以下文件，然后先放着备用

接下来开始创建demo工程，先创建一个主文件夹，并在下面创建一个src子文件夹

在src文件夹下，创建一个ros2的功能包，其中ros_qt是自己定义的功能包名字，使用ament_cmake来编译：

ros2 pkg create ros_qt --build-type ament_cmake --dependencies rclcpp

会自动生成如下文件：

回到主文件夹目录，使用colcon编译整个工程：

colcon build

 会生成如下文件夹：

将刚才Qt文件放到功能包的src文件夹下，记住是功能包的src文件夹，当然其他的cpp文件也是放在这里：

打开vscode，开始配置CMakeList.txt，默认