一步步学ROS（2）建立package

最新推荐文章于 2025-11-15 23:05:18 发布

原创

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本文档介绍了如何在ROS中设置环境变量、创建工作空间、编译以及建立catkin包。步骤包括source环境变量、mkdir创建工作空间、catkin_init_workspace、catkin_make等。新建包需要包含CMakeLists.txt和package.xml文件，并在CMakeLists.txt中修改依赖项。通过catkin_create_pkg创建包，并在完成后更新package.xml的依赖项。

1、在ros操作之前，要做的是设置环境变量来定位文件
source /opt/ros/indigo/setup.bash
若在当前shell中不设置，则会出现命令找不到（command not found）的情况。

2、以自己建立的小工程为例，以后的其他工作空间的建立和编译等等可以套用此模板

建立工作空间并编译：
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
source devel/setup.bash
（第三条和第六条命令容易忘，第六条是保存这个工作空间的路径到环境变量中去）
echo $ROS_PACKAGE_PATH 确认工作空间路径是否加入环境变量中

建立catkin包
首先要知道，包在哪里建立，必须包含哪些文件
新建的包放在事先建立好的命名空间下的src/目录下，包文件夹下必须包含CMakeLists.txt和package.xml两个文件，而且我们后续的操作都是要在这两个文件中做相应的修改。

以下目录结构参考wiki
这里写图片描述
整个工作空间的文件夹目录