ubuntu22.04下gazebo harmonic使用学习

在ubuntu22.04下安装了ros2 humble，然后在gazebo官网发现了这张表，就安装了gazebo harmonic版本

发现ignition才是未来，老版gazebo将要走向终点了

启动一个实例，居然是用ign gazebo这个命令，我看其他新版gazebo都是 gz， gz_sim这样的

gz sim shapes.sdf

下面这个gazebo模型库提供了gazebo的很多模型，里面的sdf文件可以用来导入ignition版本gazebo
gazebo的模型库
本地路径下的gz sim 世界模型

通过右上角找到Resource Spawner来导入外部模型

添加模型路径 GZ_SIM_RESOURCE_PATH

echo "export GZ_SIM_RESOURCE_PATH="xxx/xxx/xxx/models"" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

需要注意的是，导入的路径，需要是含有模型的.config文件的一级父目录，比如下面图中是turtlebot的例子，models下有一些机器人模型的定义包，里面含有.config文件，那么这个model路径就是我们需要给的GZ_SIM_RESOURCE_PATH值。

可以看到，可以在gazebo harmonic中引入了本地模型。

所以一般gazebo harmonic的机器人模型的文件框架应该是：

————————
models/	
└── robot1/
│	├── model.config           # 模型元数据
│	├── model.sdf              # 模型描述文件
│		├── meshes/
│	│   ├── burger_body.dae    # 底盘几何
│	│   └── wheel.stl          # 轮子几何
│	└── materials/
│	    ├── scripts/
│	│   │   └── burger.material # 材质定义（如颜色、反光）
│	│  	└── textures/
│	      	└── robot_tex.png   # 表面纹理贴图
├── robot2/
........

meshes 目录:
作用：存放模型的 几何形状数据，定义机器人的三维外观。文件类型：

• dae (Collada)：支持材质和纹理的通用格式。
• stl (Stereolithography)：描述几何形状的三角网格，但无材质信息。
• obj：包含顶点、纹理坐标和法线信息的通用3D格式。

material 目录
作用：存放模型的 外观属性，定义颜色、纹理、反光特性等视觉效果。
文件类型：

• material 或 .mtl：材质配置文件（如定义金属、塑料的反射属性）。
• 纹理贴图文件（如 .png, .jpg）：定义表面图案或颜色细节。