m0_52113469的博客

单线程：回调函数按顺序执行，callback2 必须等待 callback1 完成。多线程：两个回调函数并行执行，总耗时仅取决于最长的回调（2秒）。

返回如下，明明这里是存在version `GLIBCXX_3.4.30’的。建立软连接，用系统的c++变量替代这个conda虚拟环境的c++环境变量。在conda虚拟环境中运行有ros2的代码报错。

会提示安装好其他相应的东西# 本来应该还要有ros-humble-gz-ros2-control，但是直接安装提示定位不到ros2 control --help # 输出 Commands:list_controller_types 输出可用的控制器类型及其基类list_controllers 输出已加载控制器的列表、类型和状态list_hardware_components 输出可用硬件组件列表list_hardware_interfaces 输出可用命令和状态接口列表。

- 使用时​​通过 $(arg arg_name) 引用参数值 --> $(arg aaa)-- 使用时​​通过 $(arg arg_name) 引用参数值 --> $(arg aaa)-- 使用时​​通过 $(arg arg_name) 引用参数值 --> $(arg aaa)-- 使用时​​通过 $(arg arg_name) 引用参数值 --> $(arg aaa)-- 使用时​​通过 $(arg arg_name) 引用参数值 --> $(arg aaa)赋值# 加载Xacro文件并覆盖参数。

下载ros2之后会有下面的文件，在/opt/ros/humble下。

gazebo_topic>：Gazebo 中的话题名称（如 /imu）。<ros_message_type>：ROS 2 消息类型（如 sensor_msgs/msg/Imu）。<gazebo_message_type>：Gazebo 消息类型（如 gz.msgs.IMU）将 Gazebo 的 /imu 话题（消息类型为 gz.msgs.IMU）转换为 ROS 2 的 /imu 话题（消息类型为 sensor_msgs/msg/Imu）

多个节点要启动的时候，ros2 run的效率太低，所以使用了launch来启动。如果我都是只用Python脚本写的代码去控制机器人，好像也不需要去运行功能包的节点，也就不需要launch了。

sdf的格式跟urdf有所不同，必须是完整的一个包括，比如< pose></ pose>这样前一个后一个，urdf中是有< orign xyz=‘0 0 0’ rpy=‘0 0 0’>的写法的，也就是没< orign>< /orign>这样写。sdf中需要注意。下面是一个两轮小车的模型sdf文件，算是一个标准基础例子。

在 Gazebo 的 SDF 模型文件中，model://、file:// 和 package:// 是用于指定资源路径的 URI 方案。在bashrc中写好，然后urdf和sdf文件中就能用model://指到那个地方了。

【代码】ROS2一些常用命令。

CMakelist.txt中修改。

这是一开始看小鱼ROS教程看到写的节点定义写法，一开始还看不懂，跟ros1的写法太不一样了。呃，反正先记住就这样写好像还好点，理解太多反而太乱了。ros2里定义一个节点需要使用类型。

【代码】一个ROS2 humble的Cmakelist.txt基础模版。

一键运行，跟着走，选择ros2,选择humble，就装完了在.bashrc文件末尾加入或者终端输入如下命令，这样就不需要去打开文件加入了运行小海龟历程。