m0_52113469的博客

legged_control 是一个基于 OCS2 和 ros-control 的 NMPC-WBC 机器人控制栈和框架。

2025年之后omniverse好像不能直接装Isaac sim了，要跳转到官网链接。Isaac lab要在Isaac sim安装之后才能安装。

low-level使用RL训练了运动控制模型，根据期望状态输出目标机械腿和机械臂关节扭矩，特权教师策略模型则是利用low-level的模型训练，根据物体的位姿和形状生成合理的运动指令(抓手位姿)，视动学生策略是将特权教师策略迁移到实物上，只仿真就不会用到。仿真中可以利用仿真平台直接获取物体的位姿和形状，所以特权教师策略的核心是low-level的运动控制模型，特权教师策略是加上了对目标物体的位姿和形状等信息从而使用low-level的模型来完成全身控制抓取物品的过程指令。