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RSS订阅原创 使用ros_gz_bridge将gz topic转换成ros2 topic
gazebo_topic>：Gazebo 中的话题名称（如 /imu）。<ros_message_type>：ROS 2 消息类型（如 sensor_msgs/msg/Imu）。<gazebo_message_type>：Gazebo 消息类型（如 gz.msgs.IMU）将 Gazebo 的 /imu 话题（消息类型为 gz.msgs.IMU）转换为 ROS 2 的 /imu 话题（消息类型为 sensor_msgs/msg/Imu）
2025-03-26 22:42:33
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原创 ubuntu22.04下gazebo harmonic使用学习
需要注意的是，导入的路径，需要是含有模型的.config文件的一级父目录，比如下面图中是turtlebot的例子，models下有一些机器人模型的定义包，里面含有.config文件，那么这个model路径就是我们需要给的GZ_SIM_RESOURCE_PATH值。下面这个gazebo模型库提供了gazebo的很多模型，里面的sdf文件可以用来导入ignition版本gazebo。启动一个实例，居然是用ign gazebo这个命令，我看其他新版gazebo都是 gz， gz_sim这样的。
2025-03-26 20:50:30
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原创 ROS2 humble .launch.py启动文件编写
多个节点要启动的时候，ros2 run的效率太低，所以使用了launch来启动。如果我都是只用Python脚本写的代码去控制机器人，好像也不需要去运行功能包的节点，也就不需要launch了。
2025-03-26 20:49:18
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原创 gz sim机器人SDF模型 [持续更新]
sdf的格式跟urdf有所不同，必须是完整的一个包括，比如< pose></ pose>这样前一个后一个，urdf中是有< orign xyz=‘0 0 0’ rpy=‘0 0 0’>的写法的，也就是没< orign>< /orign>这样写。sdf中需要注意。下面是一个两轮小车的模型sdf文件，算是一个标准基础例子。
2025-03-26 20:48:10
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原创 Ubuntu给appimage创建图标启动
现在准备使用cursor，但是cursor的linux版本还只有appimage版本，所以要创建桌面图标方便点，不然只能通过终端运行了。
2025-03-24 20:45:08
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原创 Ubuntu22.04更新内核
感觉这种搞法是网上查来查去拼接的做法，不知道还有没有什么问题，但是现在还能用，就怕以后用着用着突然又给我系统弄崩了。一开始我的内核版本是6.8.0-40的，我想升级为6.8.0-52。查看可用内核，看到下面55的还没有generic版本。下面的我一开始选择的是关闭的。
2025-03-24 16:56:36
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原创 Gazebo模型urdf、sdf中的uri路径
在 Gazebo 的 SDF 模型文件中，model://、file:// 和 package:// 是用于指定资源路径的 URI 方案。在bashrc中写好，然后urdf和sdf文件中就能用model://指到那个地方了。
2025-03-20 16:15:02
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原创 ROS2中常用的节点定义写法理解
这是一开始看小鱼ROS教程看到写的节点定义写法，一开始还看不懂，跟ros1的写法太不一样了。呃，反正先记住就这样写好像还好点，理解太多反而太乱了。ros2里定义一个节点需要使用类型。
2025-03-16 19:51:38
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原创 zotero同步infiniCLOUD报错：webdav服务器不接受您输入的用户名及密码
找到一个解决方法是，先退出zotero的同步账号，再登录同步账号，使用新的云端同步密码，在infiniCLOUD的主页里的密码，
2025-03-08 19:25:54
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原创 ubuntu下的urdf节点图查看
check_urdf : 命令可以检查复杂的 urdf 文件是否存在语法问题urdf_to_graphiz : 命令可以查看 urdf 模型结构，显示不同 link 的层级关系。
2025-03-07 18:22:59
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原创 ubuntu 22.04附加驱动安装NVIDIA显卡驱动重启后无WiFi蓝牙等问题
或者还可以去清华源找驱动软件包直接离线安装。查看哪些要跟着旧版本一起装的就装。
2025-03-05 21:00:35
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原创 c++ namespace名字域空间
可以在代码中使用 namespace 关键字来定义一个命名空间。/ / value 和 printValue 都属于 example 命名空间} }// 输出: Value: 10为了简化代码，可以使用 using 指令将命名空间中的成员引入到当前作用域中。// 直接使用，而不需要 `example::`
2025-03-02 14:39:06
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原创 ubuntu20.04仿真复现legged_control
legged_control 是一个基于 OCS2 和 ros-control 的 NMPC-WBC 机器人控制栈和框架。
2025-03-01 16:07:59
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原创 Ubuntu20.04安装Isaac sim/ Isaac lab
2025年之后omniverse好像不能直接装Isaac sim了，要跳转到官网链接。Isaac lab要在Isaac sim安装之后才能安装。
2025-02-28 23:43:59
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原创 Visual Whole-Body for Loco-Manipulation论文复现
low-level使用RL训练了运动控制模型，根据期望状态输出目标机械腿和机械臂关节扭矩，特权教师策略模型则是利用low-level的模型训练，根据物体的位姿和形状生成合理的运动指令(抓手位姿)，视动学生策略是将特权教师策略迁移到实物上，只仿真就不会用到。仿真中可以利用仿真平台直接获取物体的位姿和形状，所以特权教师策略的核心是low-level的运动控制模型，特权教师策略是加上了对目标物体的位姿和形状等信息从而使用low-level的模型来完成全身控制抓取物品的过程指令。
2025-02-24 22:36:09
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原创 [grub]修改启动项选项来区分不同系统
师兄毕业了，接手了师兄的主机，有之前的Ubuntu20.04.6系统，然后我想装Ubuntu20.04和Ubuntu22.04给自己用，但是在启动项那里就会是同名的，靠装的先后顺序来区分，有点不太方便，于是我通过修改grub相关文件来修改ID。那就修改ID部分就行了，重新启动后看到已经有自己的自定义了。可以看到相应的启动项的内容，都与之前看到的对应了。其他看到还有修改启动项的主题的，可以试试。
2025-02-19 19:48:40
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原创 Ubuntu22.04配置cuda/cudnn/pytorch
在Linux系统中，/etc/profile 是一个全局的配置文件，用于设置所有用户登录时的环境变量和启动脚本。当需要配置 CUDA 环境变量（例如 PATH 和 LD_LIBRARY_PATH）时，将其添加到 /etc/profile 文件中是一种常见的做法。CUDA 的运行时库（如 libcudart.so）通常位于 /usr/local/cuda/lib64 目录下。如果让所有用户都能使用 CUDA 工具链，而不仅仅是某个特定用户，那么将环境变量配置到 /etc/profile 是最合适的选择。
2025-02-17 21:12:21
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原创 ROS1基础学习[记录b站阿杰]
比如在避障这一个任务中，有imu发布姿态信息，超声波雷达发送距离信息，姿态信息发布在话题为姿态中，距离信息发布在距离这个话题中，这样订阅者电机就可以根据需要来得到相应信息，各取所需。一般launch文件建立的位置比较随意，启动的时候，ros会在子文件夹中搜索，所以放在哪个话题下都行，一般为了美观，会建立一个launch文件夹，把所有用到的launch文件都放在里面就行。查看节点与话题通讯关系。这里是创建软件包，ssr_pkg是自己命名的包，rospy，roscpp是语言支持，std_msgs是标准信息库。
2025-02-15 21:09:19
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原创 git学习【个人记录b站尚硅谷】
git initgit statusgit refloggit loggit remote add underwater_robot719 项目网站.gitgit push 别名 master每一次修改都需要将文件上传到暂存区再上传到本地库再上传到远程库(github or Gitee)
2025-02-12 10:56:22
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原创 Ubuntu指令学习(个人记录、偶尔更新)
我们也已通过修改locale文件来修改中英文方式，上边那行LANG是修改主目录下的文件夹名字的语言的（可能也有其他地方被修改，暂时我没发现），下面那行LANGUAGE是修改整个系统的语言的，所以只需把LANG中的zh_CN改成en_US保存，就行。三个数字分别给系统拥有者，组，其他用户的权限，4为r，2为w，1为x，若赋予完全的权限则为rwx之和即7,只赋予读写权限则为rw之和为6,其余类似，一般使用当前自己用户就是第一个数字就行。+为赋予权限，-为删除权限，r为可读权限，w为可写权限，x为可执行权限。
2025-02-11 17:09:09
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原创 ubuntu22.04安装搜狗输入法
搜狗输入法配置和其他软件有点差别了，不只是下载完.deb包直接dpkg就完事了，还需要一些配置，按照官网给的教程就行。
2024-12-07 15:43:15
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原创 URDF查看工具jupyterlab-urdf
在进行机器人仿真的时候，gazebo不能直接打开urdf模型，但是我又想简单试试机器人模型的关节调试，于是找到了jupyterlab-urdf这个工具。jupyterlab-urdf 是一个JupyterLab插件，可以在JupyterLab环境中查看和编辑URDF。
2024-10-25 10:38:34
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原创 gazebo给物体添加贴图
在/usr/share/gazebo-11/media/materials/scripts下找到gazebo.material文件，这里面写了导入的图片信息，第一次我是照着前面的图片改了名字和图片名，好像也能用。将自己想贴的图存到gazbo的默认图片路径下/usr/share/gazebo-11/media/materials/textures，下图silt.png是我的图片。在material项中对着上面改就差不多了。名字自己定义，这里我给了Silt。
2024-10-14 17:38:16
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原创 Ubuntu22.04下配置git
以前一直以为git下载好就可以直接用了，我最开始用git和github联用是在windows下，当时上传项目到github需要配置一个密钥，以为配一个就行(现在发现当时那个是在我电脑的windows的密钥)。现在要在ubuntu下git clone项目的时候发现连接github错误，通过查网上才发现，对于自己的github账号要在每台电脑上使用都需要配一个密钥。
2024-10-11 15:13:05
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原创 c++将十进制整数转换成十六进制数字符串输出打印
使用连除法，将余数存下来即是要打印的字符，但是由于先出的余数需要放后面打印，后入先出、先入后出，于是便想到了栈列stack。栈列不能用下标索引，只能找到栈顶元素top()，所以将栈的元素存到容器队列中输出。刚开始用上面的输出错误了以为用不了，然后自己手推了，感觉还是记录一下。
2024-10-09 19:48:10
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原创 双系统Ubuntu22.04给磁盘扩容
直接在已经安装好的当前Ubuntu系统中使用gparted和disk是扩容不了的，如下图，Ubuntu的分区是上锁的，而且未分配空间与/和/home不相连，也移动不了，扩容不了。我在网上找了一段时间，发现一个使用启动盘操作完成扩容，(有些用命令行操作的看得我有点跟不上，这种我挺快接受的).打开gparted，看到没锁了，但是未分配区和分区还是不相邻，接下来移动一下分区。我一开始选第一个，然后选Try Ubuntu，直接花屏了，后面。右键点击上面的分区，调整/移动分区这栏，如下，拖动条块到最后。
2024-09-08 16:52:06
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原创 ubuntu22.04使用[小鱼]一键安装ros-humble
一键运行，跟着走，选择ros2,选择humble，就装完了在.bashrc文件末尾加入或者终端输入如下命令，这样就不需要去打开文件加入了运行小海龟历程。
2024-09-07 20:29:08
3533
原创 blender创建地形生成sdf文件导入到pybullet仿真中
本篇记录一下为四足机器人创建的一个凹凸地形，并且使用pybullet导入来进行仿真。
2024-09-07 20:12:08
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