m0_52113469的博客

本篇记录一下为四足机器人创建的一个凹凸地形，并且使用pybullet导入来进行仿真。

- 使用时​​通过 $(arg arg_name) 引用参数值 --> $(arg aaa)-- 使用时​​通过 $(arg arg_name) 引用参数值 --> $(arg aaa)-- 使用时​​通过 $(arg arg_name) 引用参数值 --> $(arg aaa)-- 使用时​​通过 $(arg arg_name) 引用参数值 --> $(arg aaa)-- 使用时​​通过 $(arg arg_name) 引用参数值 --> $(arg aaa)赋值# 加载Xacro文件并覆盖参数。

里面会写有有什么元素<>可以写。

需要注意的是，导入的路径，需要是含有模型的.config文件的一级父目录，比如下面图中是turtlebot的例子，models下有一些机器人模型的定义包，里面含有.config文件，那么这个model路径就是我们需要给的GZ_SIM_RESOURCE_PATH值。下面这个gazebo模型库提供了gazebo的很多模型，里面的sdf文件可以用来导入ignition版本gazebo。启动一个实例，居然是用ign gazebo这个命令，我看其他新版gazebo都是 gz， gz_sim这样的。

sdf的格式跟urdf有所不同，必须是完整的一个包括，比如< pose></ pose>这样前一个后一个，urdf中是有< orign xyz=‘0 0 0’ rpy=‘0 0 0’>的写法的，也就是没< orign>< /orign>这样写。sdf中需要注意。下面是一个两轮小车的模型sdf文件，算是一个标准基础例子。

在进行机器人仿真的时候，gazebo不能直接打开urdf模型，但是我又想简单试试机器人模型的关节调试，于是找到了jupyterlab-urdf这个工具。jupyterlab-urdf 是一个JupyterLab插件，可以在JupyterLab环境中查看和编辑URDF。

check_urdf : 命令可以检查复杂的 urdf 文件是否存在语法问题urdf_to_graphiz : 命令可以查看 urdf 模型结构，显示不同 link 的层级关系。