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RSS订阅原创 Navigation2划定禁止行驶区域
本文介绍了在Navigation2导航系统中设置禁止区域的方法。主要步骤包括：1）制作掩码图片并配置yaml文件，定义障碍物和自由空间阈值；2）修改全局和局部代价地图参数文件，添加KeepoutFilter插件；3）创建掩码加载启动文件mask.launch.py；4）启动顺序为先启动掩码加载文件，再启动导航系统。通过这种方法，机器人可以识别并避开指定的禁止区域，实现更安全的路径规划。详细参数配置参考了fishros.org提供的教程文档。
2025-10-14 11:30:40
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原创 rviz2无法显示动态tf变换
摘要：rviz2中basez_link的动态tf变换链接无法正常显示，表现为白色且固定在原点位置，更换其他模型后问题依旧。虽然tf树检查正常，但该显示异常原因尚未明确，可能涉及坐标系配置或可视化设置问题。
2025-08-05 09:46:13
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原创 yolov7训练train_aux.py报错：RuntimeError: indices should be either on cpu or on the same device as the in
把loss.py文件中的1387行“matching_matrix=torch.zeros_like（cost）”更改为matching_matrix=torch.zeros_link（cost，device=“cpu”）把loss.py文件中的1541行"matching_matrix = torch.zeros_like(cost) 更改为。
2023-11-14 15:09:09
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原创 NMS(非极大值抑制)python实现
基于深度学习的目标检测算法都会从一张图像中得到属于某个类别的多个矩形框，并且会得到每个矩形框属于这个类别的概率。在检测结果中，往往会出现很多矩形框检测到的都是同一个目标的情况，但其实每个目标只需要一个最准确的矩形框 就可以了。每个物体只保留最准确（置信度最高）的一个矩形框，其余的全删除。所谓非极大值抑制：依靠分类器得到多个候选框，以及关于候选框中属于类别的概率值，根据分类器得到的类别分类概率做排序，具体算法流程如下：（1）将所有框的得分排序，选中最高分及其对应的框。
2023-08-27 10:34:48
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原创 yolov5训练没有发现数据集的问题
我们在使用yolov5训练数据集的时候，如果数据集是VOC或是coco分布和命名格式的不需要修改，而其他格式的数据集需要在datasets.py文件中修改。在datasets.py文件中找到函数："def img2label_paths(img_paths):"将函数里面的images和labels换成自己数据集里面图片和标签所在文件夹的名字即可。我的是yolov5-5.0，在341行。
2023-07-04 10:53:29
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原创 yolov5训练报错“data = self.stream.read(size)UnicodeDecodeError: ‘gbk‘ codec can‘t decode byte 0x80 in “
网上查了一下说是无法读取yaml文件，可是我数据集里面的标签全是txt格式的，不明白为什么会出现这种情况？只需要把train.py第63行代码的"with open(opt.data) as f:"在使用yolov5-5.0训练VisDrone2019数据集的时候，出现了下面的报错。换成"with open(opt.data,'rb') as f:" 就可以了。后来网上查了一下好在找到了解决办法(虽然不知道为什么？
2023-07-04 10:39:53
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空空如也
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