m0_52113469的博客

比如在避障这一个任务中，有imu发布姿态信息，超声波雷达发送距离信息，姿态信息发布在话题为姿态中，距离信息发布在距离这个话题中，这样订阅者电机就可以根据需要来得到相应信息，各取所需。一般launch文件建立的位置比较随意，启动的时候，ros会在子文件夹中搜索，所以放在哪个话题下都行，一般为了美观，会建立一个launch文件夹，把所有用到的launch文件都放在里面就行。查看节点与话题通讯关系。这里是创建软件包，ssr_pkg是自己命名的包，rospy，roscpp是语言支持，std_msgs是标准信息库。

在/usr/share/gazebo-11/media/materials/scripts下找到gazebo.material文件，这里面写了导入的图片信息，第一次我是照着前面的图片改了名字和图片名，好像也能用。将自己想贴的图存到gazbo的默认图片路径下/usr/share/gazebo-11/media/materials/textures，下图silt.png是我的图片。在material项中对着上面改就差不多了。名字自己定义，这里我给了Silt。