PX4+Gazebo仿真：通过键盘控制无人机飞行

数电模电双料特工

已于 2024-08-01 21:01:33 修改

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文章标签：无人机

于 2024-08-01 21:00:12 首次发布

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/lxxwkan/article/details/140856359

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0. 飞行效果

飞行效果

1.前期准备

实验环境：Ubuntu20.04，ROS noetic

1.1 完成PX4的安装和编译

1.2 完成mavros 的安装

1.3 完成QGC的安装

上述内容网上资料很多，这里就不赘述了。

2.代码思路

代码思路参考PX4官网的Offboard control 的思路，重点在于如何将键盘上的内容转化为无人机的飞行信息。

代码1：无人机节点控制

#include <ros/ros.h>
#include <iostream>
#include <eigen3/Eigen/Dense>
#include <geometry_msgs/PoseStamped.h>
#include <mavros_msgs/CommandBool.h>
#include <mavros_msgs/SetMode.h>
#include <mavros_msgs/State.h>
#include <std_msgs/String.h>

using namespace Eigen;
using namespace std;
//定义话题名称
ros::Publisher local_pos_pub;
ros::Subscriber key_sub;
// 计算无人机与目标位置的距离
Eigen::Vector3d target_position;
bool position_updated  = false;

void callback(const std_msgs::String::ConstPtr &msg)
{
    ROS_INFO("Received keyboard input: %s", msg->data.c_str());
    position_updated  = true;
    // 根据接收到的字符执行不同操作
    //w,a,s,d控制前后左右，p,l控制高度
    if (msg->data == "w")
    {