PX4 gazebo仿真 2023.4.13更新

原创

已于 2023-04-13 11:33:27 修改 · 1.3k 阅读

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#ubuntu #linux

于 2022-12-22 00:02:38 首次发布

本文记录了一位用户在Ubuntu 20.04的WSL2环境下配置PX4仿真环境的过程，包括使用gazebo仿真、安装ROS、下载PX4源码、解决编译问题以及遇到的网络和依赖问题。通过不断尝试和参考他人经验，最终成功编译并启动PX4仿真。过程中提到了一些关键步骤，如更新系统、使用特定命令下载和初始化模块、执行编译脚本等。

前言

想实现px4仿真，考虑使用gazebo仿真。去PX4官网看一眼先，官网提到后面如果要用ROS，直接配置ROS就好了，不然会不兼容，那么就按官网步骤走。
官网步骤
结果第一步就失败了，请看下图。
在这里插入图片描述
下载不了这个文件，故放弃官网的方法。其实之前我用过百度搜索的方法尝试配置PX4仿真的，问题很多，排除万难。ROS安装成功了，PX4编译成功了，就是死活不能启动PX4仿真。
我决定重新尝试百度的方法，因为之前我的Ubuntu比较杂了，这个也有可能是导致失败的原因。
正如我QGC在之前那个系统里面按官网的方法走死活不成功，甚至怀疑到wsl2原生不支持图形界面的原因，期间又装了虚拟机，装虚拟机还是不好用，Vmware16老卡死，我电脑配置不低，Vmware15就要关闭hyper-v服务，正是关闭了hyper-v服务后面再打开不了wsl2的子系统，所以才重装子系统的。重新装了子系统，QGC按官网方法一试就成功，这让我有了信心。
我之前看过的文章觉得好的都保存下来，这次主要按超维空间科技的方法尝试。这篇文章是我看到这么多文章里面觉得比较可靠的，而且里面很多解决bug确实可行。链接如下：
PX4从放弃到精通（二）：ubuntu18.04配置px4编译环境及mavros环境