ROS 节点崩溃 DEBUG

前言

最近调试ROS代码，发现程序有时候会出现崩溃的问题，但是ros又不会把具体的错误输出，因此调试很麻烦，通过在网上查询记录自己DEBUG的过程

准备工作

1启用 core dump

默认情况下，系统可能禁止了 core dump，检查并启用：

ulimit -c unlimited

然后在启动 ROS 节点前，确保 core dump 允许生成：

echo "/tmp/core.%e.%p" | sudo tee /proc/sys/kernel/core_pattern

调试

当运行程序，节点发生崩溃后，可以在/tmp 文件下找到对应的core 文件，然后运行gdb 

gdb /path/to/executable /tmp/core.drone_1_target_ekf_node.<PID>
bt  # 查看堆栈回溯

这样就可以定位到发生错误的地方