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RSS订阅原创 移动机器人路径规划（4）——贝塞尔、b样条曲线
下面用下图这个实例来进行说明，共n+1=5个控制点，n=4,节点规定为m+1=10个，m=9，即t0,t1,⋯ ,t9，该节点将要生成的目标曲线分为了9份，这里的t取值一般为0-1的一系列非递减数。该图表表示的是在t取值在[t2,t3]范围时，求得的5个控制点对应的权重Bj,4（基函数），最终结果B0,4,B1,4,B2,4都为非0值，且是关于t的四次函数，B3,4,B4,4为0。目的就是获取最终样条曲线，根据前述，也即是获得任意点的坐标值，即t∈[0,1]时，获得一系列的点，这些点最终组成了目标曲线。
2025-03-20 10:50:52
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原创 移动机器人路径规划（3）——Minimum snap
到此以多项式为基础推导出了代价函数的具体形式，如果直接对上式进行优化求解得到其最小值，看似确实完成了的目标，但是其中忽略了一个问题，那就是可能优化出来的结果是，航迹点之间的速度或者加速度不连续，显然这是可能的，因为没有限制航迹点在前后两端轨迹中的状态是否一致，也就没有限制要连续。因为要对Jerk进行积分，那么多项式在求导3次之后必须要连续，所以要确保0阶、1阶、2阶导数都是光滑的，也就是保证求导到加速度函数依然是光滑的，这一点就体现了多项式轨迹的优势，它天然就是一个高阶光滑的函数。也是可以事先给定的。
2025-03-11 10:28:43
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原创 移动机器人路径规划（2）——Hybrid_Astar
最左边为普通Astar的扩展，每个点落在九宫格中间，一一对应图像格式的PGM地图中的每个图像像素点，最右边则是HybridAstar的扩展方式，其落点随机，无法通过将点的位置转换为对应的图像像素点，这也就意味着HybridAstar的搜索，必然是直接在世界坐标系下的搜索。在倒车的情况下，处理类似，但还增加了倒车的惩罚因子。总体来说，根据移动方向和转向变化情况，结合不同的惩罚系数，计算出实际的行进代价，从而在搜索过程中选择更合适的路径，避免不必要的转向和倒车，使生成的路径更符合实际车辆的操控需求。
2025-03-05 12:59:58
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原创 移动机器人路径规划（1）——搭建平台
写在最后：我也不知道是什么原因，点云地图虽然能打开了，但是持续时间不是很久就会消失，我怀疑和我的虚拟机有关，但是我还没证据可以证明。Ps：后面发现原因了，在Allmap里的Topic记得改成/random_complex/global_map。打开之后显示如下画面，此时因为还未运行程序，所以地图没有初始化，看不到点云三维地。Ctrl+alt+t，打开终端，复制并逐条运行以下命令。ctrl+shift+t，打开新一页终端，执行以下命令。ctrl+shift+t，打开新一页终端，执行以下命令。
2025-02-28 17:00:38
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原创 C++贪吃蛇游戏
其实这个代码的逻辑并不算很复杂，主要目的还是练习从c转到c++的写法上的区别。同时，这个代码中并没有涉及到面向对象的编程，下一步将找一个面向对象编程的项目进行实战。
2025-02-28 16:58:40
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1原创 自动驾驶决策规划(四)——二次规划
动态规划：决策规划（三）——动态规划_规划算法中为什么动态规划开辟出凸空间-优快云博客重决策是根据人给定的规则判断，综合考虑与障碍物的距离，相对速度，周围环境等信息给出决策，是由人事先写好的，表明场景与决策之间的映射关系。重决策优点：重决策缺点：轻决策是没有特定的先验规则，而是将所在空间进行离散化，设计相应的代价函数cost function，同时利用动态规划算法求解离散空间的最优路径，通过开辟的凸空间，用二次规划设定出最优路径。轻决策优点：轻决策缺点：假设已经通过动态规划，开辟出了一个凸空间，并且已经将
2024-12-13 16:11:18
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原创 自动驾驶决策规划（一）——搭建仿真平台报错解决
解决：请打开X:\Program Files (x86)\CarSim2019.1_Prog\Programs(X默认为C盘),运行HostID.exe，查看你电脑的HostID，以BIA开头，一共有两个，选择一个即可，在用记事本打开破解文件MSCLIC_SSQ.dat 查找此文件的HOST ID= BIAXXXXXX，把BIAXXXXXX替换成你自己电脑的HostID，因为要替换的HostID不止一处，所以要选择全部替换，即可解决。解决：在引入simfile.sim文件路径时，把路径的双引号去掉。
2024-11-21 21:36:42
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原创 ROS系统复现差速机器人编队控制
注意的是，运行第一个多机器人仿真环境指令以后，即运行多机器人仿真环境（gazebo与rviz）：roslaunch mydiffcar_gazebo multi_diffcar_gazebo.launch ，需要单开一个命令窗口，cd multi_diffcar_ws进入该工作空间，在source ./devel/setup.bash 刷新环境，不然可能会报错，最后roslaunch nmpc_ctr test_formation.launch。然后在rviz中，使用鼠标就可以设定轨迹运行了。
2024-11-09 14:44:49
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空空如也
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