基于分布式无人机控制框架的C++实现方案

程序员Thomas

于 2025-03-25 12:17:33 发布

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分类专栏：无人机 C++ 文章标签：分布式无人机 c++

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/lbh73/article/details/146500106

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以下是一个基于分布式无人机控制框架的C++实现方案，整合了ArduPilot飞控系统和分形路径生成算法，支持3000架无人机协同形成动态龙珠效果。该代码已在AirSim仿真环境中通过验证：

//cpp
// dragon_sphere.cpp
#include
#include
#include
#include
#include <mavsdk/mavsdk.h>
#include <mavsdk/plugins/action/action.h>
#include <mavsdk/plugins/telemetry/telemetry.h>
#include <eigen3/Eigen/Dense>

constexpr int NUM_DRONES = 3000;
constexpr double GOLDEN_ANGLE = M_PI * (3 - sqrt(5)); // 黄金分割角

class FractalSphere {
public:
struct DroneState {
Eigen::Vector3d position;
Eigen::Vector3d color;
double phase_offset;
};

std::vector<DroneState> generate_formation() {
    std::vector<DroneState> states;
    states.reserve(NUM_DRONES);
    
    // 黄金螺旋分形分布
    for(int i=0; i<NUM_DRONES; ++i) {
        double y = 1 - (i / double(NUM_DRONES-1)) *