树莓派-虚拟机 ROS分布式框架测试

控制系统实现_分布式框架

参考教程：
http://www.autolabor.com.cn/book/ROSTutorials/
https://www.bilibili.com/video/BV1Ci4y1L7ZZ/?spm_id_from=333.999.0.0

1. 配置静态IP地址

1.1 配置树莓派静态IP地址

当前分布式框架搭建时，树莓派是作为主机，而PC则作为从机，关于分布式框架的搭建流程，我们需要为树莓派连接无线网络，并设置固定IP，实现如下：

1. 硬件准备：使用显示屏或HDMI才即可连接树莓派并启动；
2. 为树莓派连接无线网络；
3. 为树莓派配置静态IP，具体操作如图：

点击桌面右上角的wifi图标，选择编辑连接，得到如下图所示

查看相应的IP地址

ubuntu@ubuntu:~$ ifconfig
eth0: flags=4099<UP,BROADCAST,MULTICAST>  mtu 1500
        ether e4:5f:01:fb:b5:4b  txqueuelen 1000  (以太网)
        RX packets 0  bytes 0 (0.0 B)
        RX errors 0  dropped 0  overruns 0  frame 0
        TX packets 0  bytes 0 (0.0 B)
        TX errors 0  dropped 0 overruns 0  carrier 0  collisions 0

lo: flags=73<UP,LOOPBACK,RUNNING>  mtu 65536
        inet 127.0.0.1  netmask 255.0.0.0
        inet6 ::1  prefixlen 128  scopeid 0x10<host>
        loop  txqueuelen 1000  (本地环回)
        RX packets 5533  bytes 580598 (580.5 KB)
        RX errors 0  dropped 0  overruns 0  frame 0
        TX packets 5533  bytes 580598 (580.5 KB)
        TX errors 0  dropped 0 overruns 0  carrier 0  collisions 0

wlan0: flags=4163<UP,BROADCAST,RUNNING,MULTICAST>  mtu 1500
        inet 192.168.0.167  netmask 255.255.255.0  broadcast 192.168.0.255
        inet6 fe80::e65f:1ff:fefb:b54c  prefixlen 64  scopeid 0x20<link>
        ether e4:5f:01:fb:b5:4c  txqueuelen 1000  (以太网)
        RX packets 240095  bytes 333868254 (333.8 MB)
        RX errors 0  dropped 0  overruns 0  frame 0
        TX packets 76135  bytes 10300744 (10.3 MB)
        TX errors 0  dropped 0 overruns 0  carrier 0  collisions 0

1.2 配置虚拟机静态IP地址

配置虚拟机静态IP地址和树莓派操作类似

在详细信息（Details）下查看当前ip地址，记录好后，选择IPV4

2. 实现

2.1 准备

先要保证不同计算机处于同一网络中，最好分别设置固定IP，如果为虚拟机，需要将网络适配器改为桥接模式；

查看虚拟机的主机名

rosnoetic@rosnoetic-VirtualBox:~$ hostname
rosnoetic-VirtualBox

查看虚拟机中的ip地址

rosnoetic@rosnoetic-VirtualBox:~$ ifconfig

enp0s3: flags=4163<UP,BROADCAST,RUNNING,MULTICAST>  mtu 1500
        inet 192.168.43.66  net