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RSS订阅原创 多旋翼无人机ROS&C++开发例程(四)：基于Prometheus开源项目与Casadi开源优化求解器的模型预测控制简单应用例程
文章目录0 前言1 输入输出接口1.1无人机状态量话题订阅1.2 控制指令发布2 程序流程2.1 起飞准备工作2.1.1 等待解锁并起飞2.1.2 起飞至定点2.2 优化问题求解2.2.1 MPC求解2.2.2 发布指令2.2.3 数据记录2.3 算法结束返航2.4 CMakeLists编译指令添加3 仿真与实验测试3.1 仿真测试3.2 实验测试0 前言这篇博客主要介绍基于Prometheus开源项目进行多旋翼无人机开发，在前面所介绍的通过Casadi开源优化求解器实时求解模型预测控制(MPC)优化问
2022-03-21 16:24:58
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原创 多旋翼无人机ROS&C++开发例程(三)：基于开源求解器Casadi编写C++程序实时求解无人机轨迹跟踪优化问题
文章目录1.问题描述2. C++代码构建2.1 初值与相关参数变量2.2预测周期与成本值计算2.3 优化问题构建与求解3. 遇到的一些bug3.1 段错误相关3.2 相关参数未赋值3.3 期望值给出错误这篇博客主要介绍如何基于开源求解器Casadi编写C++程序构建优化问题并实时求解，从而实现无人机的轨迹跟踪与避障等应用，Casadi库的安装方法可以参考前面的博客。1.问题描述以一个最简单的运动学方程为例(其他复杂的方程，比如包含偏航角等的运动方程也可以按照这样的思路进行构建)，即二维位置和速度的关系
2022-02-21 16:05:27
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原创 多旋翼无人机ROS&C++开发例程(二)：DJI M600无人机ROS开发
文章目录1.飞控UART接线2.DJI OSDK安装3.DJI ROS接口3.1 service相关3.1.1 获取与释放控制权限3.1.2 发布起飞、着陆与返航请求3.1.3 设置惯性系参考点3.2 话题订阅相关3.2.1 惯性坐标3.2.2 GPS3.2.3 欧拉角3.2.4 线速度3.2.5 角速率3.3 发布话题相关3.3.1 位置指令3.3.2 线速度和偏航角速率指令4. 硬件在环仿真与实飞相关这篇博客主要讲DJI M600 Pro无人机的相关ROS开发。1.飞控UART接线进行机载ROS程
2022-01-12 17:02:29
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原创 多旋翼无人机ROS&C++开发例程(一)：环境配置
文章目录前言1.ROS环境配置2.串口绑定3.添加开机启动项4.Casadi环境配置前言作为一名无人机飞控方向的研究生，这几年在学习了许多大佬的开源项目和博客后进行了多旋翼无人机机载计算机上的程序开发，下面做一些总结，记录一下学习到的相关经验，以及分享一些简单的开发程序，主要是在DJI M600和PX4无人机基于ROS&C++开发位置环的控制程序，希望对大家有用，个人水平有限，如果有什么错误还请指出。1.ROS环境配置安装教程可参考下面的链接ubuntu安装ros教程安装ros时遇到ro
2022-01-10 17:31:48
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空空如也
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