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GPIO（General-Purpose Input/Output）控制是指通过软件对这些GPIO引脚的电平状态进行读取和设置，以实现对外接设备的控制和数据交换‌。GPIO是嵌入式设备中非常基础的一部分，允许嵌入式系统与外界环境交互，可以被配置为输入或输出模式。在输入模式下，GPIO可以读取来自传感器、开关等外部设备的信号；在输出模式下，它可以控制LED灯、电机等外部设备。GPIO是硬件和软件之间通信的桥梁，通过编程可以灵活地控制它们进行各种操作‌。

在基于STM32F103RBT6的四旋翼飞行控制器设计中，飞行控制算法是整个系统的核心。

STM32 是由意法半导体（STMicroelectronics）推出的一系列基于 ARM Cortex-M 内核的 32 位微控制器。它以其高性能、低功耗、丰富的外设和广泛的应用领域而闻名。STM32 系列涵盖了从入门级到高性能应用的广泛选择，适用于各种嵌入式系统。

本教程将详细介绍如何使用STM32微控制器来控制一架无人机。从基础的硬件选型到复杂的飞行控制算法，我们将逐步构建一个完整的四轴无人机控制系统。课程内容包括硬件设计、传感器数据处理、姿态解算、飞行控制算法以及实际飞行测试。

以下是基于STM32F407VET6的四轴无人机控制系统设计方案，结合姿态解算、滤波算法、PID控制等关键技术实现

基于STM32的MPU6050姿态解算与匿名地面站V5通信的完整C++实现代码

基于STM32的无人机外设控制核心代码实现方案，可直接应用于四旋翼无人机开发

基于STM32和ESP8266 WiFi模块实现的远程控制车辆系统示例代码，包含电机控制、传感器采集和网络通信功能。