RRTConnect: Motion planning start tree could not be initialized!的一种解决方案

最新推荐文章于 2025-07-04 22:46:58 发布

原创

最新推荐文章于 2025-07-04 22:46:58 发布 · 7.2k 阅读

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CC 4.0 BY-SA版权

在UR5机器人运动规划中遇到RRTConnect无法初始化树的问题，通过在每次执行后更新初始状态或调整机械手到特定位姿避免错误。此外，若因碰撞引起初始化失败，可在ur5.srdf配置文件中排除特定关节的碰撞检测。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

在gazebo模拟UR5过程中，由于自己是带一定算法延迟的位姿订阅，并输入到moveit的末端位姿，但发现在第一个位姿输入后，通过moveit移动到末端位姿，但再次改变输入位姿的时候出现以下常见的错误：大致就是找不到刚开始的初始化树
在这里插入图片描述
自己刚开始的程序如下：

#include <ros/ros.h>
#include <apriltags2_node/LocalizePart.h>
#include <tf/tf.h>

#include <moveit/move_group_interface/move_group_interface.h>

class ScanNPlan
{
public:
  ScanNPlan(ros::NodeHandle& nh)
  {
    vision_client_ = nh.serviceClient<apriltags2_node::LocalizePart>("localize_part");
  }

  void start(const std::string& base_frame)
  {
    ROS_INFO("Attempting to localize part");
    // Localize the part
    apriltags2_node::LocalizePart srv;

    srv.request.base_frame = base_frame;
    ROS_INFO_STREAM("Requesting pose in base frame: " << base_frame);
    //如果服务回调不成功
    if(!vision_client_.call(srv))
    {
      ROS_ERROR("Could not localize part");
      return ;
    }