gophae的博客

本文解析Safe trajectory generation for complex urban environments using spatio-temporal semantic corridor 中提到的 Spatial-temporal Semantic Corridor(SSC) 概念，并讨论其如何在自动驾驶的环境建模中使用。文章的contribution为：使用SSC将不同的语义信息统一在时空语义通道中。使用基于优化的trajectory generation 方法进行motionp

本文解析Apollo发表于ITSC2019的一篇规划方面的论文：Optimal Trajectory Generation for Autonomous Vehicles Under Centripetal Acceleration Constraints for In-lane Driving Scenarios文章简述了规划模块的in lane driving 的纵向规划的最新方案之一，更确切的说是不带变道的部分。文章分为两个主要部分，第一部分是参考线生成，第二部分是如何生成一条path-time 轨

1 import numpy 2 from pylab import * 3 4 # 定义一个含有障碍物的20×20的栅格地图 5 # 10表示可通行点 6 # 0表示障碍物 7 # 7表示起点 8 # 5表示终点 9 map_grid = numpy.full((20, 20), int(10), dtype=numpy.int8) 10 # print(map_grid) 11 map_grid[3, 3:8] = 0 12 map_grid[3:10, 7]..

本文接DWA动态窗口法的原理及应用提供了基于DWA算法的仿真实现。但是DWA的弊端时很明显的，他对heading的实现是一个软约束，并不能够很好的在终点达到期望的heading.这个问题在对终点heading很敏感的泊车功能中是非常大的。通过修改泊车点的期望heading以及修改对应cost function中的weight,读者可以进行研究。% -------------------------------------------------------------------------%% Fi

作者受论文path planning for on-road autonoumous driving with concetrated iterative search的启发，设计了一个新的基于linear segments的motion planner.方法分为三部分：首先进行深度搜索，获得粗路径，再用广度搜多获得精确路径，再用CD迭代获得平滑路径。本文持续更新：基于BFS的搜索方案clcclear allobs = [4.5, 0.5; 5.5,0.5];point_ini = [0,0]

本文解析State Space Sampling of Feasible Motions for High-Performance Mobile Robot Navigation in Complex Environments文章对motion planning的方法进行了一个总结，并且提出了自己的state space sampling method.对于control sampling和state space sampling这两种方法 值得注意的几个总结如下：对于state space sam

本文解析论文the curvature velocity method for local obstacle avoidance文章的思路和DWA一致，但是本文的侧重点在实时性能的提高上面。做了很多计算加速。对于DWA的部分我们略过，可以参考之前的博文DWA论文解析(2)DWA论文解析(1)DWA动态窗口法的原理及应用与论文中的DWA略有不同的是这里面有一项碰撞距离的cost func...

本文解析 The Lane-Curvature Method for Local Obstacle Avoidance文章是将directional approach的优点加入了这个方法中。文中所谓的CVM method(curvature velocity method)也就是后面所谓的dwa,只是名字不同而已，都是采样rotational and transitional velocity,...

本文解析Dynamic window based approach to mobile robot motion control in the presence of moving obstacles文章主旨：文章将全局规划FD*(focused D*)和DWA合起来一起用，由全局规划指导一条不发生碰撞的路径（更重要的是他不会落到局部最优解），然后再用dwa方法去做局部规划。对于局部最优问题...

看了优快云博客上面的各种介绍DWA的博客，就这辣鸡点击都能过万？完全是对学术的不尊重吧，还是我来写一下吧。DWA算法的核心：DWA的核心在于所谓的动态窗口，这个东西在sampling based method 中就是sampling. 对于sampling可以是去sample state，也可以sample action. 百度的lattice planner其实就是在sample sta...

clear all;close all;path=[0 0; 1 0; 2 0; 3 0 3 1 3 2 3 3 3 4 4 4 5 4 6 4];figurefor i = 0.1:0.1:0.5 for j = 0.05:0.05:0.2 alp...

%% clc clear all p0 = [ 0, 0]; p1 = [7,0]; p2= [14,0]; p3 = [21,4]; p4 = [27,4]; p5 = [35,4]; %生成五阶贝塞尔曲线的笛卡尔坐标系点位 i =1; for u =0: 0.01:1 p(i,:)= (1-u)^5*p0 + 5*(1-u)^4*u*p1 + 10*(1-u)^3...

本文介绍如何实现基于Frenet坐标系的动态障碍物避障。其中包括：cubic spline generationFrenet transformation to gloval coordnatessampling-based search methodBezier curvecost function formalizationlazy collision checkingpure...

本文我介绍一下我发明的在自动驾驶中使用的滞后碰撞检测法。滞后碰撞检测的基本原理可以参考我的论文：Dynamic Motion Planning Framework for Autonomous Driving in Urban Environments核心思想就是把碰撞检测脱离开来，不再放在cost function里面，通常来说，很多人都会将碰撞检测作为cost function 中的一项，...

OTG 在线轨迹规划算法

本文介绍如果使用以state lattice planner为基础的曲线生成和动态障碍物规避的方法。我们的曲线将position profile 和 velocity profile进行了分离。位置的优化用曲线生成和cost function minimization的方法，纵向的速度规划采用ACC控制器。 主要采用我的论文：Optimization of Adaptive Cruise Con...

本文接：全局路径规划：图搜索算法介绍2(A star)https://blog.youkuaiyun.com/gophae/article/details/103061702% Used for Motion Planning for Mobile Robots% Thanks to HKUST ELEC 5660 % This is YunchengJIANG from HKUSTclose al...

本节介绍A算法中的打破路径对称性的几种方法，在工程实践中有一定的参考意义。根据上图，我们举一个简单的例子，可以看到，同样的A算法，我们在采用了不用的h启发函数后，搜索的效率是不同的，第二个A*中，我们对h进行了一定的放大，发现搜索区域缩减了很多，搜索效率提高。值得注意的是，虽然我们的启发函数已经不符合我们之前讲的要求：h<=h*, 但是，工程中，由于障碍物的存在，这个真实的h是远大于h...

本文介绍贝塞尔五阶曲线最为curve smoother的使用，分析关于时间的一阶和二阶导数的连续性，以及曲率的连续性，并给出一个smoother的实例进行效果展示。clc clear all p0 = [ 0, 0]; p1 = [4 4*sqrt(3)]; p2= [5.5 5.5*sqrt(3)]; p3 = [8.5 5.5*sqrt(3)]; p4 = [ 10 4*sqr...

检测对生成出的期望轨迹的跟踪效果，期望轨迹为连续变道的蛇形轨迹：clcclear all load('D:\ccs\DaischTest\CurveCurve.mat')% load('D:\ccs\DaischTest\TraceC10.mat') spacelimit = 1; start =10; finish =1;x= PosLat(start : spacel...

clcclear all% load('D:\ccs\DaischTest\CurveCurve.mat')load('D:\ccs\DaischTest\TraceC10.mat') spacelimit = 1; start =10; finish =1;x= PosLat(start : spacelimit:length(PosLat)-finish);y = P...

推荐使用点到直线距离进行计算：首先找到离本车最近点，在取改点的前后点最为直线的端点，计算直线到本车的质点的距离：function [dist] = FindDistance (p1, p2, currentP) % find the distance between the current points to the curve lineA = p1(2)- p2(2);B = p2...

正北坐标系由组合导航给出，以正北为0，顺时针为正。本车的heading与期望heading 之间的夹角，delta_heading 计算方法如下：function [delta_heading] = CalHeading(heading_desire, heading_current)index_store = 0;index_current = 0;index_store = floo...

首先规划出reference line, 探测到障碍物后，进行贝塞尔曲线轨迹规划，绕开障碍物，给出新的reference line, 然后根据pure pursuit模型进行软件在环测试，pure pursuit部分参考之前的博文。clcclear allk = 0.1; % look forward gainLfc = 0.1; % look-ahead distanceglob...

对于给定的一连串waypoints我们需要对其进行平滑线处理，这里介绍一种三阶spline的平滑方法：call function:clcclear all% x = [-4 -2 0 2 4 6 10];% y = [1.2 0.6 0 1.5 3.8 5 3];x = [0,10,50,100,120];y = [0,50,100,150,200]; figure...

提供动态轨迹的Bezier轨迹，计算cost minimization 后取cost最小值clc clear all p0 = [ 0, 0];% p1 = [7.5,7.5*4/30];% p2= [15,0];% p3 = [15,4];% p4 = [22.5,22.5*4/30];% p5 = [30,4];for i = 1:10 j =10;...

提供动态轨迹的Bezier轨迹，计算cost minimization 后取cost最小值clc clear all p0 = [ 0, 0]; for i = 1:10 j =10; p3(i*j-9, 1 ) = 19+i; p3(i*j-8, 1 ) = 19+i; p3(i*j-7, 1 ) = 19+i; p3(i*j-6, 1 ) = ...

存储函数： BezierGenerationfunction p= BezierGeneration (xs,ys,xe,ye,Latoff) % x_start, and x_end means s and e% this function as you can see here, we generate a Bezier Curve in Frenet% Coordinate.% ...