gophae的博客

matlab的dare 函数在解决解离散的里卡多方程的问题：数学原理就不多解释了，但是需要注意的是，care, dare, 一个是解决连续方程，一个是解决离散方程，区别和lqr, 和lqrd是一样的。】举个例子：有这样一个连续系统，需要计算最优的LQR 的 增益 K ：Matlab 代码仿真如下：%%clcclear allformat shortA = [0 -1;0 0 ...

在（1）中，介绍我们在LQR基础上对车辆动力学的state space 控制方程做出修改的理论基础：已知：令：则：　这里的A’ 和 B‘ 都被重新写为以下新的A,B matrix.对应到ACC中，我们用最简单的车辆动力学模型和ttc 距离控制公式：以及本车真实的加速度和期望加速度之间还存在一个差值：距离误差，相对速度和速度加速度关系如下：状态空间写成如下：这里就...