gophae的博客

在（1）中，介绍我们在LQR基础上对车辆动力学的state space 控制方程做出修改的理论基础：已知：令：则：　这里的A’ 和 B‘ 都被重新写为以下新的A,B matrix.对应到ACC中，我们用最简单的车辆动力学模型和ttc 距离控制公式：以及本车真实的加速度和期望加速度之间还存在一个差值：距离误差，相对速度和速度加速度关系如下：状态空间写成如下：这里就...

本文介绍如何进行一般的非线性回归非线性回归的原理和线性回归是一样的：虽然有些非线性问题可以通过取对数或其他操作转化为线性问题，但是比如我们遇到了一个一一般性的非线性回归问题：我们就没办法很好的进行线性化，但是还是可以通过非线性回归的一般方法进行求解：首先做泰勒级数展开：这里，j是最初的猜想，initial guess, j+1是预测，delta_a = = a_j+1 - a_j, ...

这次我们分以下几部分来讲解LQR及其应用：线性二次型最优控制器概述连续系统线性二次型最优控制离散系统线性二次型最优控制线性二次型Gauss最优控制应用经典控制理论设计控制系统，能够解决很多简单、确定系统的实际设计问题。但是对于诸多新型而复杂的控制系统，例如多输入多输出系统与阶次较高的系统，往往得不到满意的结果。这时就需要有在状态空间模型下建立的最优控制策略。最优控制是现代控制理论的核心...