gophae的博客

记录一个简单的例子方便复制：通过使用nav_msgs::Pathgeometry_msgs::PoseStampedgeometry_msgs::PointStamped来实现rviz中可视化轨迹和轨迹点。首先创建工程：mkdir -p showpath/srccd srccatkin_create_pkg showpath roscpp rospy sensor_msgs std_msgs nav_msgs tfcd ..catkin_make 以及修改cmakelist:a

ROS的回调处理函数spin/spinOnce作用区别使用作用spin/spinOnce是ROS消息回调处理函数。它俩通常会出现在ROS的主循环中，程序需要不断调用ros::spin() 或 ros::spinOnce()，两者区别在于前者调用后不会再返回，也就是你的主程序到这儿就不往下执行了，而后者在调用后还可以继续执行之后的程序。如果你的程序写了相关的消息订阅函数，那么程序在执行过程中，除了主程序以外，ROS还会自动在后台按照你规定的格式，接受订阅的消息，但是所接到的消息并不是立刻就被处理，而是必

一开始建立pkg:mkdir -p ~/catkin_ws/srccd ~/catkin_ws/catkin_makecd ~/catkin_ws/srccatkin_create_pkg pub_sub_test std_msgs rospy roscppcd ..catkin_make我们现在有两个自定义消息：adm_lat.msguint8 Enable_latfloat32 GPS1_Curvature_cmdfloat32 V_desint8 Gear_desuint

作为模板写的时候方便查一下。本例生成两个节点talkerlisten1& 2, 互相接受对方消息，做了简单处理后在发出去。注意测试的时候先开B在开A。#include "ros/ros.h"#include "std_msgs/Float64.h"#include <unistd.h>class tl1{public: tl1(); void registerNodeHandle(ros::NodeHandle& _nh);//单独写出去注册nh

退出的时候分为4种情况：保存退出、正常退出、不保存退出以及强制退出（1）保存退出：按“Esc”键后 此时的“插入”会消失，再输入“：”之后在输入命令时直接输入“wq”；也可以用快捷键按Shift+zz 就可以保存修改内容并退出。（2）正常退出：当修改修改了一部分内容后发现修改错了，此时就会进行不保存退出按“Esc”键后，再输入“：”之后在输入命令时直接输入“q” 。（3）强制退出： 按“E...

首先我们需要两台机子，一台ubuntu系统，这里我们选用Xavier,另一台是我们的电脑，转配最新的Matlab2019b.Ubuntu中安装ROS Melodic.对于Matlab的配置，需要做如下操作：初始化matlab ros:setenv('ROS_MASTER_URI','http://192.168.1.101:11311') setenv('ROS_IP','192.168...

>> setenv('ROS_MASTER_URI','http://192.168.43.20:11311')>> setenv('ROS_IP','192.168.43.3')>> rosinit('192.168.43.20')

Matlab 提供了很多实例， 我们通过以下这个实例来解释以下在线仿真的方式：open_system(‘robotROSConnectToRobotExample’);在MATLAB中打开这个实例：打开是这个样子的，为了更好地演示如何来做在线仿真，我们把上面的部分拿出去，放在另一个新的simulink里面。上面的部分就是在模拟发送机器人的控制命令，通过publish模块发出。下面的部分则...