gophae的博客

OTG 在线轨迹规划算法

本文介绍如果使用以state lattice planner为基础的曲线生成和动态障碍物规避的方法。我们的曲线将position profile 和 velocity profile进行了分离。位置的优化用曲线生成和cost function minimization的方法，纵向的速度规划采用ACC控制器。 主要采用我的论文：Optimization of Adaptive Cruise Con...

接下来要介绍的是基于贪心算法的图搜索算法Dja, 和 A*什么是贪心算法？意思就是我们总是向离终点最近的搜索方向去搜索：Dja 算法的原理就是通过对搜索点构造cost function, 搜索方向总是朝向cost function 最低的方向。而这个cost function 直接就是从起点到当前点的代价总和：举个简单的例子：如图，起点是S, 从S 往后拓展，有 dep三个点，代价...

本文介绍如何对离散点进行求导。对于一个点的值（函数上）我们可以通过泰勒级数展开，对其进行近似：解出来一阶导数：主要，我们就是靠这个式子来计算多阶的导数，如果把二阶以后的项去掉，那么一阶导数就是：二阶导数就是：为了提高精度，我们可以留下更多的项数：比如留下二阶项：简化后：、总结一下：向前微分公式：(forward)向后微分公式：(backward)中间微分:(ce...

根据（一）中的理论前提，我们通过matlab进行一次仿真验证：clc clear all p0 = [ 0, 0]; p1 = [10,0.5]; p2= [20,3.5]; p3 = [30,4]; %设置控制点 i =1; for u =0: 0.01:1 p(i,:)= (1-u)^3*p0 + 3*(1-u)^2*u*p1 + 3*(1-u)*u^2*p2 + u^...

本文主要根据Path Generation and Tracking Based on a Bézier Curve for a Steering Rate Controller of Autonomous Vehicles文章，给出使用贝塞尔曲线进行自动驾驶规划模块的轨迹规划。对应的车辆横向动力学和运动学的内容见博文：自动驾驶横向运动学分析和非线性问题处理方法https://blog.csd...

在介绍决策规划之前，我们还是要讨论一些基础的东西：定位技术通常，技术上我们可以分为里程计定位，以及GPS全局定位，通过合理的融合技术：卡尔曼家族滤波器（KF,EKF,PF, etc）我们可以获得对定位信息的很好的估计，帮助我们进行下一步的决策规划。接下来，用一系列的图片来展示这两者之间的区别：如图，左边的黑色点和箭头就是里程计定位方法下的起点，同样对于GPS 全局定位我们也给出一样的起点。...

这篇文章详细介绍一下最新的ROS给出的DWA算法的结构，以及各个重要的cost function的含义，帮助你们理解DWA算法的构成。

本文描述了一种简单的循迹行驶方案，并通过Matlab simulink实现，实车测试通过。运动轨迹规划的工作的一部分就是循迹，本文的模型只披露了循迹部分的算法，对于轨迹规划的算法进行了屏蔽。对这部分模块的输入，选择了已经提前录制好的地图地理数据作为参考线轨迹（reference line）.接下来看一下总的结构：有点复杂，接下来每个部分分别解释：提前录制好车辆轨迹的经纬度坐标和对应的每...