gophae的博客

对于文章 LQR轨迹跟踪算法Python/Matlab算法实现中的LQR推导的问题，我简单写了一下手稿，不高兴做成公式了：

本文针对Python/Matlab实现Stanley进行介绍：Stanley 的数学几何原理来自：https://blog.youkuaiyun.com/gophae/article/details/100012763Python代码来自：https://github.com/gameinskysky/PythonRobotics/blob/master/PathTracking/stanley_co...

根据（一）中的理论前提，我们通过matlab进行一次仿真验证：clc clear all p0 = [ 0, 0]; p1 = [10,0.5]; p2= [20,3.5]; p3 = [30,4]; %设置控制点 i =1; for u =0: 0.01:1 p(i,:)= (1-u)^3*p0 + 3*(1-u)^2*u*p1 + 3*(1-u)*u^2*p2 + u^...

本文主要根据Path Generation and Tracking Based on a Bézier Curve for a Steering Rate Controller of Autonomous Vehicles文章，给出使用贝塞尔曲线进行自动驾驶规划模块的轨迹规划。对应的车辆横向动力学和运动学的内容见博文：自动驾驶横向运动学分析和非线性问题处理方法https://blog.csd...

尽管不同类型的控制器，其结构、原理各不相同，但是基本控制规律只有三个：比例（P）控制、积分（I）控制和微分（D）控制。这几种控制规律可以单独使用，但是更多场合是组合使用。如比例（P）控制、比例-积分（PI）控制、比例-积分-微分（PID）控制等。转载https://zhidao.baidu.com/question/344860979.html比例（P）控制单独的比例控制也称“有差控制”，输出...

本文根据论文Autonomous vehicles control in the VisLab Intercontinental Autonomous Challenge 介绍了自动驾驶中使用的横向运动学模型的原理已经数学物理关系。横向运动学的细节参考博文：https://blog.youkuaiyun.com/gophae/article/details/100012763在阿克曼转向系中，转向角和行...

本文描述了一种简单的循迹行驶方案，并通过Matlab simulink实现，实车测试通过。运动轨迹规划的工作的一部分就是循迹，本文的模型只披露了循迹部分的算法，对于轨迹规划的算法进行了屏蔽。对这部分模块的输入，选择了已经提前录制好的地图地理数据作为参考线轨迹（reference line）.接下来看一下总的结构：有点复杂，接下来每个部分分别解释：提前录制好车辆轨迹的经纬度坐标和对应的每...

本文根据https://blog.youkuaiyun.com/AdamShan/article/details/78458325中提到的的动态调节PID参数的方法使用Matlab simulink进行了一次仿真，值得申明的是这个方法不是上述博文作者的原创，有知道原创出处的朋友评论一下，我好感谢。下面看simulink模型：整个结构很简单：这里我随便设置了一个二阶延迟系统中间部分就是PID这...

本文简单介绍了如何通过支持转角控制的EPS实现角速度控制，并在车辆端实现

本文介绍通过增量式PID控制器实现通过对自动驾驶车辆的EPS进行扭矩响应控制从而实现对期望方向盘转角的控制。控制器采用增量式PID根据位置式PID控制公式，写出n-1时刻的控制量：此处，我们仅使用PI控制即可。下面介绍几个基本PID参数调节的常识：方法一：PID控制器参数的工程整定,各种调节系统中P.I.D参数经验数据以下可参照：温度T: P=2060%,T=180600s,D=3...

Summary of Pure Pursuit trajactory tracking and Stanley trajactory trackingGeometric Vehicle Model这里使用阿克曼转向系，车辆模型简化为自行车模型。pure persuit and Stanley均使用了车辆运动学进行车辆横向控制，忽略车辆动力学的考虑，在未知车辆参数的情况下可以被迫使用。 200...