gophae的博客

本文接DWA动态窗口法的原理及应用提供了基于DWA算法的仿真实现。但是DWA的弊端时很明显的，他对heading的实现是一个软约束，并不能够很好的在终点达到期望的heading.这个问题在对终点heading很敏感的泊车功能中是非常大的。通过修改泊车点的期望heading以及修改对应cost function中的weight,读者可以进行研究。% -------------------------------------------------------------------------%% Fi

本文解析论文the curvature velocity method for local obstacle avoidance文章的思路和DWA一致，但是本文的侧重点在实时性能的提高上面。做了很多计算加速。对于DWA的部分我们略过，可以参考之前的博文DWA论文解析(2)DWA论文解析(1)DWA动态窗口法的原理及应用与论文中的DWA略有不同的是这里面有一项碰撞距离的cost func...

本文解析 The Lane-Curvature Method for Local Obstacle Avoidance文章是将directional approach的优点加入了这个方法中。文中所谓的CVM method(curvature velocity method)也就是后面所谓的dwa,只是名字不同而已，都是采样rotational and transitional velocity,...

本文解析Dynamic window based approach to mobile robot motion control in the presence of moving obstacles文章主旨：文章将全局规划FD*(focused D*)和DWA合起来一起用，由全局规划指导一条不发生碰撞的路径（更重要的是他不会落到局部最优解），然后再用dwa方法去做局部规划。对于局部最优问题...

看了优快云博客上面的各种介绍DWA的博客，就这辣鸡点击都能过万？完全是对学术的不尊重吧，还是我来写一下吧。DWA算法的核心：DWA的核心在于所谓的动态窗口，这个东西在sampling based method 中就是sampling. 对于sampling可以是去sample state，也可以sample action. 百度的lattice planner其实就是在sample sta...

这篇文章详细介绍一下最新的ROS给出的DWA算法的结构，以及各个重要的cost function的含义，帮助你们理解DWA算法的构成。