自动驾驶汽车自主决策与规划技术(一):里程定位于全局定位简介
在介绍决策规划之前,我们还是要讨论一些基础的东西:定位技术
通常,技术上我们可以分为里程计定位,以及GPS全局定位,通过合理的融合技术:卡尔曼家族滤波器(KF,EKF,PF, etc)我们可以获得对定位信息的很好的估计,帮助我们进行下一步的决策规划。
接下来,用一系列的图片来展示这两者之间的区别:
如图,左边的黑色点和箭头就是里程计定位方法下的起点,同样对于GPS 全局定位我们也给出一样的起点。...
原创
2019-09-25 13:57:32 ·
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