gophae的博客

本文接：全局路径规划：图搜索算法介绍2(A star)https://blog.youkuaiyun.com/gophae/article/details/103061702% Used for Motion Planning for Mobile Robots% Thanks to HKUST ELEC 5660 % This is YunchengJIANG from HKUSTclose al...

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本节介绍RRT/RRT*的算法：RRT的基本原理是：我们首先初始化我们的起点，接下来随机撒点，选出一个x_rand, 在x_near 和 x_rand之间选择一个x_new, 再在原有的已经存在的x中找到离这个点最近的点将这两个点连接起来，同时这个最近的点也会作为x_new的父节点。RRT算法的伪代码如下：对照着图，再看一次：首先我们随机生成一个点，x_rand然后再tree上面...

本节介绍A算法中的打破路径对称性的几种方法，在工程实践中有一定的参考意义。根据上图，我们举一个简单的例子，可以看到，同样的A算法，我们在采用了不用的h启发函数后，搜索的效率是不同的，第二个A*中，我们对h进行了一定的放大，发现搜索区域缩减了很多，搜索效率提高。值得注意的是，虽然我们的启发函数已经不符合我们之前讲的要求：h<=h*, 但是，工程中，由于障碍物的存在，这个真实的h是远大于h...

接下来要介绍的是基于贪心算法的图搜索算法Dja, 和 A*什么是贪心算法？意思就是我们总是向离终点最近的搜索方向去搜索：Dja 算法的原理就是通过对搜索点构造cost function, 搜索方向总是朝向cost function 最低的方向。而这个cost function 直接就是从起点到当前点的代价总和：举个简单的例子：如图，起点是S, 从S 往后拓展，有 dep三个点，代价...

对于全局路径规划的设计，我们先要了解什么是图搜索，在此之前，要先知道什么是图：可以看到，图有很多种，有无向图，有向图，节点之间还可以有不同的weight, 用于表述从节点与节点直接迁移的代价。而图搜索算法则是把我们的搜索对象抽象成state space gragh 来处理。基本的理论无外乎用树的理论对图进行搜索，当找到终点后在回溯这一分支，最后获得从起点到终点的路径，而可以优化的地方就是...

本文接上文，最后展示A* 算法的Matlab实现。相关代码函数如下：声明： 课程代码部分来自我上过的课，HKUST ELEC 5660 Roboticsmain 函数， 主函数，用于执行主程序：在本函数中，我们设定了搜索路径的起点终点，调用两个可视化函数 obstacle_map, 和visualize_map， 第一个函数生成随机障碍物，另一个讲障碍物和计算出来的path进行可视化。cl...