【moveit2 教程解析】（一）第一个 C++ Moveit 程序

（一）官方教程

• humble版本的ros2所对应的moveit2教程：https://moveit.picknik.ai/humble/doc/tutorials/visualizing_in_rviz/visualizing_in_rviz.html
• moveit官方教程：https://moveit.picknik.ai/main/doc/tutorials/tutorials.html
• Linux常用操作：https://blog.youkuaiyun.com/m0_46422300/article/details/104645072

（二）Ubuntu22.04 + ROS2 Humble 配置Moveit2环境

https://blog.youkuaiyun.com/qq_44940689/article/details/137968166

报错解决方案：

• rosdep init报错：https://zhuanlan.zhihu.com/p/398754989、https://blog.youkuaiyun.com/qq_30267617/article/details/115028689

• vcs import < moveit2_tutorials/moveit2_tutorials.repos 中的 moveit2 下载失败：换一个稳定节点或者手动下载，记得换分支；

（三）第一个 C++ Moveit程序

参考：https://blog.youkuaiyun.com/qq_44940689/article/details/138060953

（1）创建功能包

和ROS2的开发流程一致，首先我们需要构建一个功能包来存放我们的脚本程序，进入之前的工作空间ws_moveit2，然后新建我们自己的功能包；

cd ~/ws_moveit2/src
ros2 pkg create --build-type ament_cmake \
--dependencies moveit_ros_planning_interface rclcpp \
--node-name hello_moveit2 hello_moveit2

或者
ros2 pkg create hello_moveit2 --build-type ament_cmake \
--dependencies moveit_ros_planning_interface rclcpp \
--node-name hello_moveit2

运行该命令后，配置文件 CMakeLists.txt 和 package.xml 中的依赖将会自动配置。

注意：包名需要满足正则表达式：[a-z](_?[a-z0-9]+)*，即

• 必须以小写字母开头。

• 包含小写字母、数字，且单词之间可以用单个下划线隔开。

• 不能有大写字母，不能以下划线开头或结尾，也不能出现连续的下划线。

（2）编写moveit2节点的基本模板

在hello_moveit2.cpp文件中写入以下内容，这些内容算是编写moveit2节点的基本模板；

#include <memory>

#include <rclcpp/rclcpp.hpp>
#include <moveit/move_group_interface/move_group_interface.h>

int main(int argc, char * argv[])
{
   
  // Initialize ROS and create the Node
  rclcpp::init(argc, argv);
  auto const node = std::make_shared<rclcpp::Node>(
    "hello_moveit",
    rclcpp::NodeOptions().automatically_declare_parameters_from_overrides(true)
  );

  // Create a ROS logger
  auto const logger = rclcpp::get_logger("hello_moveit");

  // Next step goes here

  // Shutdown ROS<