【MoveIt 2】在RViz中可视化

最新推荐文章于 2025-04-21 23:50:19 发布

十年一梦实验室

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本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/cxyhjl/article/details/140835845

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Visualizing In RViz

本教程将向您介绍一个工具，该工具可以通过在RViz中渲染可视化效果，帮助您更容易地理解您的MoveIt应用程序正在做什么。

前提条件

如果您还没有完成，确保您已经完成了“您的第一个项目”中的步骤。本项目假设您是从hello_moveit项目开始的，这是之前教程的结束点。

步骤

1 添加依赖项moveit_visual_tools

在hello_moveit项目的package.xml文件中，在其他<depend>语句之后添加以下行：

<depend>moveit_visual_tools</depend>

然后在您的CMakeLists.txt文件中，在find_package语句部分添加以下行：

find_package(moveit_visual_tools REQUIRED)

在文件的更下方，扩展ament_target_dependencies宏调用以包含新依赖项，如下所示：

ament_target_dependencies(
  hello_moveit
  "moveit_ros_planning_interface"
  "moveit_visual_tools"
  "rclcpp"
)

为了验证您是否正确添加了依赖项，请在源文件hello_moveit.cpp中添加所需的包含：

#include <moveit_visual_tools/moveit_visual_tools.h>

为了测试这一切是否正常工作，请在工作区目录中打开终端（记得source您的ROS安装），然后使用colcon构建：

cd ~/ws_moveit
colcon build --mixin debug

cxy@cxy-Ubuntu2404:~/ws_moveit$ colcon build --packages-select hello_moveit --mixin debug
Starting >>> hello_moveit
Finished <<< hello_moveit [22.7s]                       


Summary: 1 package finished [23.1s]

2 创建一个ROS执行器并在线程上旋转节点

在我们初始化MoveItVisualTools之前，我们需要有一个执行器在我们的ROS节点上旋转。这是因为MoveItVisualTools与ROS服务和主题的交互方式。首先，在顶部添加线程库到您的包含中。

#include <thread>  // <---- add this to the set of includes at the top

通过创建和命名记录器，我们可以保持我们的程序日志组织。

// Create a ROS logger
auto const logger = rclcpp::get_logger("hello_moveit");

接下来，在创建MoveIt MoveGroup Interface之前添加您的执行器。

// Spin up a SingleThreadedExecutor for MoveItVisualTools to interact with ROS
  rclcpp::executors::SingleThreadedExecutor executor;
  executor.add_node(node);
  auto spinner = std::thread([&executor]() { executor.spin(); });


  // Create the MoveIt MoveGroup Interface


...

最后，在退出之前确保连接线程。

// Shutdown ROS
rclcpp::shutdown();  // <--- This will cause the spin function in the thread to return
spinner.join();  // <--- Join the thread before exiting
return 0;

在进行这些更改后，重新构建您的工作区以确保您没有任何语法错误。

3 创建并初始化MoveItVisualTools

接下来，我们将在MoveGroupInterface构建之后构建并初始化MoveItVisualTools。

// Create the MoveIt MoveGroup Interface
using moveit::planning_interface::MoveGroupInterface;
auto move_group_interface = MoveGroupInterface(node, "manipulator");


// Construct and initialize MoveItVisualTools
auto moveit_vi