关于ROS——moveit——ABB机械臂——fanuc机械臂

ROS从这里开始吧：

首先是运行环境Ubuntu

安装到了虚拟机上，在VMware上安装Ubuntu。跟着这位B站up主安的。
具体连接放这里了还有就是用国内的源还是能快不少的。所以还有这个

然后就ROS系统了

ROS系统下对应版本的，一开始下的20.04，最后还是自食其果，16.04的key已经不好找了，放一个链接吧16.04的资料还是挺多的，对Linux里的代码生疏，所以多借鉴吧。

直接就来moveit吧

因为有ABB和fanuc机械臂，所以直接来用moveit去做一些简单地路径规划。一开始是ABB，先看模型urdf，第一和第二结合着看，主要看第二，其中新建launch文件的部分看第一。里面对ros下的工作空间啊、包啊都有手把手的感觉。对roslaunch的问题也记录一下。
abb包的下载在这下吧

这只是对urdf的一个rviz展示过程，下面就是moveit了。先看一下教程，其中值得说的一点，自己做的urdf文件好像需要放到计算机share里面（权限问题：sudo nautilus。）