ABB（fanuc）moveit连接详细过程

Abb_irb6700的连接过程：

连接方式就是将Ubuntu—PC机和ABB 控制柜用网线连接在一起就可以。

本次实验使用的是Ubuntu
16.04，对应ROS—kinetic，这个版本较为稳定。
（教程参考http://wiki.ros.org/abb/Tutorials/）

第一步：确认所用机械臂中是否有623和616软件包，这些关系着未来的通信的成功与否，在ABB示教器的
‘系统信息→系统属性→控制模块→选项’中可以看到：

第二步：在确认无误后进行下一步（缺少软件包可与机械臂客服联系），设置IP：

控制柜这边，打开示教器，在‘系统信息→网络连接→服务端口’里面可以看到IP地址。

Ubuntu这边要设置静态IP，因为实验用的是虚拟机，所以还要额外对虚拟机网络适配器进行设置，打开虚拟机左上角‘编辑→虚拟网络编辑器’，网络连接选择使用桥接模式，自己分配IP地址，保证和机械臂IP在同一网段内。

打开Ubuntu终端，输入‘ip a’查看网络编号，我的是ens33：

下面修改IP，有两种方法，图形界面方式(network-manager)和修改/etc/network/interfaces

二者之间存在冲突，（https://blog.youkuaiyun.com/weixin_34101784/article/details/92355713）这里使用后者方法来进行IP设置。

打开终端，输入‘sudo vi
/etc/network/interfaces’用VIM编辑interfaces文件，打开后进行修改：

auto ens33

#把 lo改为ens33

iface ens33 inet static

#改为static

address 192.168.125.7

#IPv4地址，网段要与机械臂一致（192.168.125.）

#最后一位自己分配一个没被使用过的数字（这里设了7）

#gateway 192.168.3.1

#网关地址（路由器地址），这里没有网关，这行删掉就可以。

netmask 255.255.255.0

编辑完成后按‘esc’ ‘：’ ‘w’ ‘q’ ‘！’
‘enter’就可以保存退出了。

保存后在终端输入‘sudo /etc/init.d/networking
restart’重启网络，显示‘OK’，即可，最后在终端里ping一下机械臂IP，看是否能ping上。输入‘ping
192.168.125.1’能ping上就说明可以通信了。

第三步：在示教器上配置ROS服务器。

因为这里使用的是ROS —16.04，所以在GitHub下载安装服务器代码：

网址为https://github.com/ros-industrial/abb/tree/indigo-devel/abb_driver/rapid

下载好后，用robotstudio打开后修改ROS_socket.sys中的

‘IF（SocketGetStatus（server_socket）= SOCKET_CREATED）SocketBind
server_socket，GetSysInfo（\ LanIp），端口;’

将‘GetSysInfo（\
LanIp）’设置为机械臂IP。还有将把ROS_MOTION里main（）改为ROS_main()

改好后，开始配置控制器设置：（应该是可以在robotstudio里面配置的，示教器里也是可以配置的。）

在示教器上操作：在系统HOME文件夹下新建ROS文件夹，将上面下载的六个文件用U盘拷到ABB控制器里面，

在示教器里‘控制面板→配置’

（1）：主题→controllers→Task→添加：

按照