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RSS订阅原创 解决VSCode插件Makefile Tools使用时Makefile不在当前项目目录报错：make: *** No rule to make target ‘Makefile‘, needed by
在使用VSCode插件Makefile Tools时，默认情况下插件会在当前项目目录。然后点击Makefile Tools插件图标选择生成文件图标，应该就可以正常编译了。中找Makefile。
2025-02-26 12:06:15
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原创 Deepstream部署yolov11模型推理结果发布rtsp流
NVIDIA的Deepstream SDK是一个完整的流分析工具包，该工具包基于GSTREAMER，用于基于AI的多传感器处理，视频，音频和图像理解。它非常适合AI开发人员，软件合作伙伴，初创公司和OEM构建IVA（智能视频分析）应用程序和服务的理想选择。现在，您可以创建流程处理管道，以结合神经网络和其他复杂的处理任务，例如跟踪，视频编码/解码以及视频渲染。
2025-01-25 14:02:15
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原创 Vscode GStreamer插件开发环境配置
本教程使用vscode和Docker搭建Gstreamer2.24的开发环境，可以用于开发调试Gstreamer程序或者自定义插件开发。
2024-12-24 13:45:21
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原创 Deformable Attention Module代码详解
以下是一个实现 Deformable Attention Module 的详细代码示例（基于 PyTorch）。
2024-11-28 13:33:17
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原创 交叉熵损失和KL散度损失
交叉熵损失和KL散度损失是常用的衡量两个概率分布之间差异的方法，在神经网络训练中，常用如分类问题和生成模型中。例如，交叉熵常用于分类问题KL散度常用于变分自编码器(VAE)中来衡量近似后验分布和真实后验分布的差异。实际使用时经常忘记这两个概念，下面把这两个概念记录下来以提高记忆点。交叉熵用于直接计算真实分布和预测分布之间的差异。比如。
2024-11-20 09:09:52
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原创 使用 ROS2 Control和Gazebo控制机械臂包含夹爪
在本教程中，我将向您展示如何使用 ROS 2 Control 和 Gazebo (经典版本也就是classic)创建和控制机械臂。
2024-11-07 09:32:06
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原创 使用vscode attach到进程来调试ROS2 NODE时报错
对于 Docker Linux 容器，在创建容器时添加下面的功能，以便允许附加到具有 .gdb。
2024-10-29 11:04:36
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原创 3D点云特征描述之RSD特征
RSD（Radius-Based Surface Descriptor） 是一种用来描述点云中每个点的局部表面几何形状的特征。它的主要目标是计算点周围表面的主曲率半径，描述该点的局部特征。可以用于判断该点周围表面是平坦的、凸起的还是凹陷的。
2024-10-28 10:32:45
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原创 gazebo使用gpu加速
告诉系统在加载 OpenGL 图形库时，优先使用 NVIDIA 的 GLX 实现，而不是默认的集成显卡的 OpenGL 实现（如 Intel）。启用gazebo后再次查看nvidia-smi，可以看到GPU进程中存在ign gazebo server和ign gazebo gui，说明gazbeo已经使用GPU进行了加速。由于机器使用的是Intel/Nvidia 系统，模拟器默认会在 Intel cpu下运行，而不是使用 Nvidia GPU。我的gazebo版本是Fortress。
2024-09-20 12:11:20
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原创 在 Gazebo Fortress 中加载 ROS 2 发布的 URDF 模型（一）
使用ros2 humble和gazebo Fortress进行agv小车的仿真
2024-09-18 14:57:01
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原创 ros2_control 架构
这些控制器是基于控制理论的组件，它们将参考值与测量输出进行比较，并基于这个误差计算系统的输入，管理和调节系统的行为。控制器通过 Controller Manager 加载，并将其所需的接口授予Controller Manager。它输出状态接口（只读）和命令接口（读/写），以供控制器使用。硬件资源包括传感器、系统和执行器，这些组件通过状态接口和命令接口与控制器交互。控制器管理器从控制器接收请求接口的请求，并从资源管理器处获取所需的接口资源。控制器管理器从资源管理器获取所需的接口，并将这些接口提供给控制器。
2024-08-20 15:10:05
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原创 ROS2使用colcon build进行构建生成的install目录说明：
这些目录结构提供了一种组织和部署ROS 2软件包的标准方式，确保了软件包可以在不同的环境中以一致的方式找到和使用资源。这种结构也有助于自动化工具（如colcon和ament）管理和定位软件包的各个部分。
2024-07-11 11:59:16
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原创 解决Windows上运行rivz2报错“由于找不到zlib1.dll，无法继续执行代码”
版本，遵循了所有依赖步骤，并测试了像turtlesim这样的软件包，没有任何问题。但是，当我使用命令“rviz2”或“ros2 run rviz2”来使用 rviz2 时，报错“由于找不到zlib1.dll，无法继续执行代码”，解压后把路径下的"bin"目录添加到环境变量，问题解决。
2024-07-02 22:00:39
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原创 YOLO系列的精度、性能（持续更新中，更新YOLOV10）
对比YOLO系列的精度、性能，以各自最小的模型和最大的模型模型为参考，在coco数据集上进行验证，模型输入统一为640。
2024-05-25 15:23:48
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原创 使用 GitLab CI/CD 创建 Windows C++ 项目的 CI 配置例子
为一个Windows C++ 项目设置连续集成（CI）和持续部署（CD）流程，使用的是 GitLab CI/CD。这一教程适用于使用 Microsoft Visual Studio 2022 项目。
2024-05-25 13:44:32
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原创 解决Vscode无法解析导入“xxxxx”Pylance的问题
如果您要导入模块，请确保它存在于您的工作区中或位于 python.autoComplete.extraPaths 设置中包含的位置中。
2024-05-17 09:31:32
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原创 Python单元测试框架选择：unittest对比pytest
在Python中，单元测试是一种确保代码符合预期的重要方法，而unittest和pytest是两个流行的测试框架。在本文中，将探讨这两个框架的特点和用法，以帮助选择适合项目的测试工具。
2024-04-30 16:41:04
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原创 使用gRPC实现跨网络、跨语言点云处理服务
本文将介绍如何使用gRPC框架来构建一个点云处理服务，该服务可以实现跨网络、夸语言的高效点云数据传输和处理。
2024-04-07 17:44:13
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原创 Docker中部署ROS1和ROS2，并实现互通
包，它提供了一个桥，可以在运行时发现ROS1和ROS2节点之间的匹配消息类型，并建立消息传递路径。首先，我们需要创建两个Dockerfile，一个用于ROS1，另一个用于ROS2。通过这种方式，ROS1和ROS2的节点能够通过。为了使ROS1和ROS2能够互相通信，需要利用。
2024-03-30 11:08:31
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原创 Docker Compose入门
Docker Compose 允许通过文件来定义一个多服务的应用环境。每个服务可以是一个容器，这些容器可以共享网络，存储卷等资源。
2024-03-17 12:03:59
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原创 ros2_control教程(2)
在这里初始化所有成员变量，并处理传入的info参数。在第一行中，通常调用来处理标准值，如name。即使用了完成的。如果所有的参数都已设置且有效，则返回，否则返回。// 调用父类的on_init函数，检查是否成功初始化系统接口// 如果初始化失败，返回ERROR// BEGIN: 以下这部分代码仅用于示例目的 - 请不要复制到生产代码中// 从硬件参数中获取示例参数，这部分代码仅用于示例，不要复制到生产代码中// END: 以上这部分代码仅用于示例目的 - 请不要复制到生产代码中。
2023-11-15 09:18:43
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原创 ros2_control教程(1)
所选的结构可以在不做任何更改的情况下将多个xacro宏跟踪到一个宏中。以下示例为了一个位置控制机器人，其具有2自由度（RRBot）、外部1自由度力扭矩传感器和外部控制的1自由度平行夹具作为其末端执行器。将使用此名称添加.cpp和.hpp文件。此组件类型具有读和写功能。复杂（多自由度）机器人，如工业机器人。执行器组件之间可以使用复杂的传动装置。实现了与物理硬件的通信，并在ros2_control框架中表示其抽象。脚本接受robot硬件接口的文件名，也可以接受类名。此组件类型仅具有读取功能。
2023-11-15 09:15:16
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原创 vscode调试ROS2 python节点
在VSCode中，launch.json文件用于配置调试会话。在你的项目根目录下的.vscode文件夹中创建或编辑launch.json文件。这里的port应该是你的ROS2节点监听调试连接的端口。确保在你的ROS2 Python脚本中启用了调试，通常是通过使用像ptvsd这样的库来监听特定端口。在VSCode中，打开调试视图并选择你刚才创建的配置，然后开始调试。调试器应该能够连接到你的ROS2节点。如果已经在代码中设置了监听，节点将会等待调试器连接。在ROS2节点代码中，你需要添加代码来启用调试。
2023-11-11 14:14:24
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翻译 Moveit 之 Low Level Controllers
MoveIt通常会将操纵器的运动命令发布到关节轨迹控制器。本教程假设使用MoveGroup控制机器人，而不是MoveItCpp或。
2023-10-25 16:45:27
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原创 SLAM_TOOLBOX的使用
Slam Toolbox是一套用于2D Slam的工具。建图、保存地图pgm文件细化地图、重新建图或在已保存的地图上继续建图长期建图：加载已保存的地图继续建图，同时从新的激光点云中删除无关信息在已有的地图上优化定位模式。也可以使用“激光雷达里程计”模式在没有建图的情况下运行定位模式同步、异步建图动态地图合并基于插件的优化求解器，带有一个新的基于谷歌 Ceres 的优化插件交互的RVIZ插件提供RVIZ图形操作工具，用于在建图期间操作节点和连接地图序列化和无损数据存储。
2023-10-25 16:22:09
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原创 ubuntu18.04 aarch64下安装docker
该命令将下载并运行Docker的hello-world镜像，如果一切正常，将看到一条消息表明Docker已经成功安装并运行。现在，已经成功在Ubuntu 18.04 aarch64上安装了Docker。
2023-03-31 16:52:21
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原创 减小Docker镜像的大小的小技巧
命令更新软件包，将会在镜像中留下大量无用的缓存数据，从而增加镜像的大小。另外，还可以使用Docker的构建参数来控制构建过程中的缓存行为，这可以帮助你进一步优化镜像大小。在Docker中，每个命令都会在容器中创建一个新的镜像层。这意味着如果你频繁使用。通过这些方法，你可以有效地减小Docker镜像的大小并避免不必要的缓存数据。更新时下载的软件包索引和元数据。这些操作可以显著减小镜像的大小。
2023-03-28 14:30:14
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