ros2 use camera

1.1 检查摄像头

lsusb

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显示如下：

Bus 002 Device 001: ID 1d6b:0003 Linux Foundation 3.0 root hub
Bus 001 Device 007: ID 046d:082b Logitech, Inc. Webcam C170
Bus 001 Device 006: ID 0461:4e2a Primax Electronics, Ltd
Bus 001 Device 001: ID 1d6b:0002 Linux Foundation 2.0 root hub

1.2 查看图像信息

（1）使用image_view节点查看图像

ros2 run image_view image_view image:=/camera1/image_raw

说明：最后面的附加选项“image:=/image_raw”是把话题列表中的话题以图像形式查看的选项。

（2）用rqt_image_view节点检查

ros2 run rqt_image_view rqt_image_view

 

（3）使用rviz查看

ros2 run rviz2 rviz2

增加image，然后将[Image] → [Image Topic]的值更改为“/image_raw”。

使用apt-get安装的软件包好像只有执行程序，没有launch文件和节点源文件等等，所以采用了自建uvc-camera软件包更该参数。