FANUC 机器人控制末端位置的示例程序

FANUC 机器人控制末端位置的示例程序。这个程序包含了初始化、移动到指定位置以及工具切换等基本功能。
basic
; FANUC 机器人末端位置控制程序示例
; 程序功能：控制机器人末端执行器移动到指定位置

N1000 ; 程序开始

; 定义工具数据
[TOOL_DATA]
  TOOL0 : 0, 0, 0, 0, 0, 0
  TOOL1 : 100, 0, 50, 0, 0, 0 ; 自定义工具，X偏移100mm，Z偏移50mm

; 定义位置数据
[POSITION_DATA]
  HOME : 1000, 500, 800, 180, 0, 0 ; 安全位置
  POS1 : 800, 400, 600, 180, 0, 0  ; 工作位置1
  POS2 : 800, 600, 600, 180, 0, 0  ; 工作位置2
  POS3 : 1000, 500, 500, 180, 0, 0 ; 拾取位置

; 程序主体
N1010 J P[HOME] 100% FINE ; 移动到安全位置
N1020 CALL INIT_ROBOT()   ; 初始化机器人

; 循环操作
N1030 FOR I = 1 TO 5      ; 循环5次
  N1040 J P[POS1] 80% FINE ; 移动到位置1
  N1050 CALL TOOL_CHANGE(1) ; 切换到工具1
  N1060 L P[POS3] 50% FINE ; 直线移动到拾取位置
  N1070 CALL GRIPPER_CLOSE ; 关闭夹爪
  N1080 L P[POS1] 50% FINE ; 返回位置1
  N1090 J P[POS2] 80% FINE ; 移动到位置2
  N1100 L P[POS3] 50% FINE ; 直线移动到放置位置
  N1110 CALL GRIPPER_OPEN  ; 打开夹爪
  N1120 L P[POS2] 50% FINE ; 返回位置2
N1130 NEXT I

N1140 J P[HOME] 100% FINE ; 返回安全位置
N1150 M02 ; 程序结束

; 子程序定义
INIT_ROBOT:
  N2000 SPEED 100%        ; 设置速度
  N2010 ACCEL 80%         ; 设置加速度
  N2020 DECEL 80%         ; 设置减速度
  N2030 RETURN

TOOL_CHANGE:
  N3000 IF ARG1 = 0 THEN TOOL = TOOL0 ; 切换工具
  N3010 IF ARG1 = 1 THEN TOOL = TOOL1
  N3020 RETURN

GRIPPER_CLOSE:
  N4000 DO[1] = ON        ; 输出信号控制夹爪关闭
  N4010 WAIT 1.0          ; 等待1秒
  N4020 RETURN

GRIPPER_OPEN:
  N5000 DO[1] = OFF       ; 输出信号控制夹爪打开
  N5010 WAIT 1.0          ; 等待1秒
  N5020 RETURN
程序说明：
数据定义部分：
TOOL_DATA 定义了不同工具的坐标系偏移
POSITION_DATA 定义了机器人要移动到的关键位置点
运动指令：
J P[位置] 速度% FINE：关节运动到指定位置
L P[位置] 速度% FINE：直线运动到指定位置
控制逻辑：
使用 FOR...NEXT 实现循环操作
通过 CALL 调用子程序实现特定功能
I/O 控制：
DO[1] = ON/OFF 控制数字输出信号
WAIT 时间 实现延时功能
使用提示：
实际使用时，需要根据具体的机器人型号和工作场景调整位置数据和参数
工具数据需要根据实际安装的末端执行器进行校准
I/O 地址（如 DO [1]）需要与机器人控制柜的实际配置一致
速度和加速度参数应根据负载情况和工作要求进行调整
如需更具体的程序，请提供机器人型号、负载信息和详细的工作流程要求。