ROS2 Useing camera

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1、USB_CAM

    USB_CAM：并非传统意义上的Linux驱动，而是一个ROS（Robot Operating System，机器人操作系统）驱动。它是一个应用程序，通过V4L2接口设置摄像头并获取数据，然后利用ROS接口发布主题（Topic），供其他节点使用，V4L2是Linux内核提供给应用程序访问音视频驱动的统一接口，用于采集图片、视频和音频数据。
    USB_CAM主要用于ROS环境中，作为连接USB摄像头和ROS系统的桥梁。它负责从摄像头捕获图像或视频数据，并转换为ROS系统可以理解的格式（如sensor_msgs::Image），然后发布到ROS主题上，供其他ROS节点订阅和使用。
    在ROS中使用摄像头的前提是，摄像头在Linux系统下是可识别的，通常来说UVC协议的USB摄像头都可以正常使用，大部分笔记本电脑自带的摄像头都是UVC协议的，所以也可以直接使用。

 

1、安装usb_cam包

    pip install pydantic==1.10.14
     
    sudo apt install ros-humble-usb-cam
     
    # 测试打开相机