MoveIt2-humble----在 RViz 中实现可视化

最新推荐文章于 2025-03-15 19:54:44 发布

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#linux #机器人 #arm开发

官方文档上的教程，从moveit1的melodic到moveit2的foxy基本一致，但是从最新的humble开始有了很大的变化，其中之一便是 lambda表达式的广泛使用。

本节为教程的第二节，会介绍一个工具（moveit_visual_tools），它能够通过在 rviz 中呈现可视化，从而帮助你更容易理解你的 Moveit 应用在做什么。

1 添加 moveit_visual_tools 依赖包

把下面这行添加到 hello_moveit 项目下 package.xml 中其它<depend>的下面：

<depend>moveit_visual_tools</depend>

然后在 CMakeLists.txt中添加下面这行到find_package声明中：

find_package(moveit_visual_tools REQUIRED)

在该文件后面，扩展ament_target_dependencies宏调用来包含这个新的依赖，如：

ament_target_dependencies(
  hello_moveit
  "moveit_ros_planning_interface"
  "moveit_visual_tools"
  "rclcpp"
)

为了核实依赖已经正确添加，在hello_moveit.cpp中添加include路径：

#include <moveit_visual_tools/moveit_visual_tools.h>

保存后打开一个新终端，编译看是否报错。

2 创建 ROS 执行器并在线程中循环节点

在初始化 MoveItVisualTools 之前，需要有一个执行器在 ROS 节点上不断循环。

这是必要的操作，来让MoveItVisualTools与 ROS服务和话题交互。

#include <thread>  // <---- add this to the set of includes at the top

  ...

  // 创建一个 ROS logger
  auto const logger = rclcpp::get_logger("hello_moveit");

  // 循环一个单线程执行器来让 MoveItTools 与 ROS 交互
  rclcpp::executors::SingleThreadedExecutor executor;
  executor.add_node(node);
  /