ROS2-humble + TurtleBot3 + Cartographer + Nav2

原创

已于 2024-06-04 22:47:50 修改 · 2.3k 阅读

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CC 4.0 BY-SA版权

文章标签：

#ROS2 #cartographer

于 2024-04-01 09:51:53 首次发布

本文详细介绍了如何在ROS2环境中为TurtleBot3搭建环境，包括安装必要的软件包，如Gazebo、Cartographer和Navigation2，以及如何使用键盘控制、运行地图构建和导航。重点讲解了多点导航的步骤和使用RVIZ2进行目标设定。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

一、环境搭建

1. install Gazebo

sudo apt install ros-humble-gazebo-*

2. install cartographer

sudo apt install ros-humble-cartographer
sudo apt install ros-humble-cartographer-ros

3. install Navigation2

sudo apt install ros-humble-navigation2
sudo apt install ros-humble-nav2-bringup

4. install TurBot3 Package Install TurBot3 via Debian Packages

source ~/.bashrc
sudo apt install ros-humble-dynamixel-sdk
sudo apt install ros-humble-turtlebot3-msgs
sudo apt install ros-humble-turtlebot3

5. 下载键盘控制节点功能包

sudo apt-get install ros-ROS版本号-teleop-twist-keyboard

二、运行

1. 打开终端，启动机器人所在环境的启动文件

export TURTLEBOT3_MODEL=burger #我这里用的是turtlebot3的 burger模型，所以在新的终端里输入
ros2 launch turtlebot3_gazebo turtlebot3_house.launch.py

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ros2 humble cartographer 2D激光雷达建图

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02-21

2021

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Orange Pi KunPeng Pro 从零到部署ROS2 humble+Cartographer

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非常高兴接到官方邀请，能够为orange pi pro做一次简单的开箱测评，这是一款极具性价比的开发板，下面是一些参数信息

Unable to locate package ros-foxy-navigation2 | ros-foxy-cartographer | ros-foxy-cartographer-ros

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安装ROS 2 Foxy Fitzroy的包时遇到了“Unable to locate package”的问题。ROS 2 Humble Hawksbill是支持Ubuntu 22.04的ROS 2版本。可以安装这个版本而不是Foxy Fitzroy。如果必须使用ROS 2 Foxy Fitzroy，可以选择在Docker中运行，以避免系统版本不匹配的问题。方法二：在Docker中使用ROS 2 Foxy Fitzroy。方法一：使用ROS 2 Humble Hawksbill。

ROS2+TurtleBot3+Cartographer+Nav2建图保存

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欢迎来到我的博客！聚焦人工智能、强化学习、深度学习、图像处理等热门领域，探索ROS操作系统、嵌入式开发、边缘计算的技术应用，分享前沿技术与实践经验。

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