ROS2-humble + TurtleBot3 + Cartographer + Nav2

~AI钢铁侠~

已于 2024-06-04 22:47:50 修改

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CC 4.0 BY-SA版权

分类专栏： ROS2机器人理论篇文章标签： ROS2 cartographer

于 2024-04-01 09:51:53 首次发布

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/LSG_Down/article/details/137219682

本文详细介绍了如何在ROS2环境中为TurtleBot3搭建环境，包括安装必要的软件包，如Gazebo、Cartographer和Navigation2，以及如何使用键盘控制、运行地图构建和导航。重点讲解了多点导航的步骤和使用RVIZ2进行目标设定。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

一、环境搭建

1. install Gazebo

sudo apt install ros-humble-gazebo-*

2. install cartographer

sudo apt install ros-humble-cartographer
sudo apt install ros-humble-cartographer-ros

3. install Navigation2

sudo apt install ros-humble-navigation2
sudo apt install ros-humble-nav2-bringup

4. install TurBot3 Package Install TurBot3 via Debian Packages

source ~/.bashrc
sudo apt install ros-humble-dynamixel-sdk
sudo apt install ros-humble-turtlebot3-msgs
sudo apt install ros-humble-turtlebot3

5. 下载键盘控制节点功能包

sudo apt-get install ros-ROS版本号-teleop-twist-keyboard

二、运行

1. 打开终端，启动机器人所在环境的启动文件

export TURTLEBOT3_MODEL=burger #我这里用的是turtlebot3的 burger模型，所以在新的终端里输入
ros2 launch turtlebot3_gazebo turtlebot3_house.launch.py

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ros2 humble cartographer 2D激光雷达建图

weixin_43087302的博客

07-13

5957

Cartographer是一个支持多平台和传感器配置的SLAM的系统。本文主要讲述在ros2 humble系统上cartographer的安装方法，以及如何配置参数实现自己的ros2 bag包的离线建图。

ROS2 Humble仿真turtlebot3

m0_67517854的博客

02-21

2021

环境：ubuntu22.04+ROS2 humble，事先已安装gazebo。安装turtlebot3功能包。导航(使用刚才保存的地图)打开rviz2准备绘图。

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ROS2：如何将Cartographer和Navigation2一起使用（2）：使用纯定位和Nav2进行导航

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04-25

4453

本文通过结合 Nav2 和使用 cartographer 估计其自身位置，实现机器人的导航。amcl 需要 /odom，但如果更改cartographer 设置，即使对于无法进行里程计的机器人，也可以使用 Nav2 进行导航。

ROS2--导航仿真

最新发布

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06-05

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本文详细介绍了在ROS2 Humble环境下结合TurtleBot3和Nav2实现导航的完整流程。主要包括：环境准备（ROS2、TurtleBot3和Nav2安装配置）、Gazebo仿真环境搭建、使用SLAM构建地图（slam_toolbox应用与地图保存）、Nav2导航配置（初始位姿设置与目标导航）、以及可选的高级参数调整。教程采用TurtleBot3的waffle模型和CycloneDDS中间件，提供从仿真到导航的一站式解决方案，适用于Ubuntu22.04系统。

ros2与turtlebot3仿真教程-安装ros2

ncnynl的专栏

07-19

1201

ros2与turtlebot3仿真教程-安装ros2

ROS2+TurtleBot3+Cartographer+Nav2实现slam建图和导航

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05-14

3594

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ROS2：如何将Cartographer和Navigation2一起使用（1）：从SLAM到纯定位

weixin_45000884的博客

07-30

6441

本文对ROS2中实现Cartographer纯定位的方法和过程讲解。

TurtleBot3在ROS2 humble中的仿真解析之仿真、遥控与智控

wycheny2011的博客

11-24

3016

本文将利用gazebo就机器人的仿真环境搭建，仿真环境中的机器人的遥控，以及机器人在仿真环境的智控等诸多方面进行代码级深入剖析。

Ubuntu22.04+Ros2(Humble)turtlebot3仿真环境搭建

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03-27

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根据这篇文章通过git clone安装tutlebot3功能包及其相关依赖，我是双系统，git clone速度有点慢而且会失败，尝试很多次才下好。后边就可以打开环境，打开建图，键盘控制建图了。（1）添加models路径。

TurtleBot3在ROS2 humble中的仿真解析之建图: SLAM操作与代码讲解（之一：操作过程）

wycheny2011的博客

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1904

turtlebot3机器人建图的命令，过程和建图效果，是整个系列博文的第一篇。

Orange Pi KunPeng Pro 从零到部署ROS2 humble+Cartographer

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05-29

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非常高兴接到官方邀请，能够为orange pi pro做一次简单的开箱测评，这是一款极具性价比的开发板，下面是一些参数信息

Unable to locate package ros-foxy-navigation2 | ros-foxy-cartographer | ros-foxy-cartographer-ros

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05-23

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安装ROS 2 Foxy Fitzroy的包时遇到了“Unable to locate package”的问题。ROS 2 Humble Hawksbill是支持Ubuntu 22.04的ROS 2版本。可以安装这个版本而不是Foxy Fitzroy。如果必须使用ROS 2 Foxy Fitzroy，可以选择在Docker中运行，以避免系统版本不匹配的问题。方法二：在Docker中使用ROS 2 Foxy Fitzroy。方法一：使用ROS 2 Humble Hawksbill。

ROS2+TurtleBot3+Cartographer+Nav2建图保存

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最近在学习Cartographer框架，没有真实小车，想着就在模拟器里跑，我们在学习初期，可以运用官方提供的Turtlebot3模型来进行进行建图，先能跑起来，再细看源码。废话不多，直接上命令。因为目前正在看Cartographer源码，后面会慢慢更新Cartographer源码阅读分享笔记～

Ubuntu 的 ROS 操作系统 turtlebot3 导航仿真

欢迎来到我的博客！聚焦人工智能、强化学习、深度学习、图像处理等热门领域，探索ROS操作系统、嵌入式开发、边缘计算的技术应用，分享前沿技术与实践经验。

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【ROS软件】ROS2-humble安装navigation2与使用

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安装gazebo sudo apt install ros-humble-gazebo-* 测试gazebo： ros2 launch gazebo_ros gazebo.launch.py 启动nav2：使用nav2 首先，通过按键画一个初始节点的大概位置然后，通过按键选择一个目标，则开始运行 step 1. 进入工作环境 step 2. 下载Nav2项目的对应版本在工作环境中运行指令：

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在建图结束前使用指令，否则有可能建图结束后，订阅的服务结束了。1.启动建图的指令后，建图时查看是否有服务/write_state。此文只有建图后如何保存地图，如何建图请自己查看官网或其他教程。3.如第四个窗口所示，出现response：反馈，即保存成功。/path 更换为自己的保存路径。2.确保有该服务后，

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没有真实小车的情况下，利用gazebo的仿真，操作小乌龟来学习ros2

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03-11

sudo apt install ros-humble-navigation2 ros-humble-nav2-bringup ``` 5. **尝试从源码构建** 若二进制包不可用，需从源码编译： ```bash mkdir -p ~/cartographer_ws/src cd ~/cartographer_ws/src git ...