ROS2-humble + TurtleBot3 + Cartographer + Nav2

~AI钢铁侠~

已于 2024-06-04 22:47:50 修改

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CC 4.0 BY-SA版权

分类专栏： ROS2机器人理论篇文章标签： ROS2 cartographer

于 2024-04-01 09:51:53 首次发布

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/LSG_Down/article/details/137219682

本文详细介绍了如何在ROS2环境中为TurtleBot3搭建环境，包括安装必要的软件包，如Gazebo、Cartographer和Navigation2，以及如何使用键盘控制、运行地图构建和导航。重点讲解了多点导航的步骤和使用RVIZ2进行目标设定。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

一、环境搭建

1. install Gazebo

sudo apt install ros-humble-gazebo-*

2. install cartographer

sudo apt install ros-humble-cartographer
sudo apt install ros-humble-cartographer-ros

3. install Navigation2

sudo apt install ros-humble-navigation2
sudo apt install ros-humble-nav2-bringup

4. install TurBot3 Package Install TurBot3 via Debian Packages

source ~/.bashrc
sudo apt install ros-humble-dynamixel-sdk
sudo apt install ros-humble-turtlebot3-msgs
sudo apt install ros-humble-turtlebot3

5. 下载键盘控制节点功能包

sudo apt-get install ros-ROS版本号-teleop-twist-keyboard

二、运行

1. 打开终端，启动机器人所在环境的启动文件

export TURTLEBOT3_MODEL=burger #我这里用的是turtlebot3的 burger模型，所以在新的终端里输入
ros2 launch turtlebot3_gazebo turtlebot3_house.launch.py

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ros2 humble cartographer 2D激光雷达建图

weixin_43087302的博客

07-13

5953

Cartographer是一个支持多平台和传感器配置的SLAM的系统。本文主要讲述在ros2 humble系统上cartographer的安装方法，以及如何配置参数实现自己的ros2 bag包的离线建图。

ROS2 Humble仿真turtlebot3

m0_67517854的博客

02-21

2020

环境：ubuntu22.04+ROS2 humble，事先已安装gazebo。安装turtlebot3功能包。导航(使用刚才保存的地图)打开rviz2准备绘图。

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ROS2：如何将Cartographer和Navigation2一起使用（2）：使用纯定位和Nav2进行导航

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04-25

4446

本文通过结合 Nav2 和使用 cartographer 估计其自身位置，实现机器人的导航。amcl 需要 /odom，但如果更改cartographer 设置，即使对于无法进行里程计的机器人，也可以使用 Nav2 进行导航。

ROS2--导航仿真

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06-05

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本文详细介绍了在ROS2 Humble环境下结合TurtleBot3和Nav2实现导航的完整流程。主要包括：环境准备（ROS2、TurtleBot3和Nav2安装配置）、Gazebo仿真环境搭建、使用SLAM构建地图（slam_toolbox应用与地图保存）、Nav2导航配置（初始位姿设置与目标导航）、以及可选的高级参数调整。教程采用TurtleBot3的waffle模型和CycloneDDS中间件，提供从仿真到导航的一站式解决方案，适用于Ubuntu22.04系统。

ros2与turtlebot3仿真教程-安装ros2

ncnynl的专栏

07-19

1201

ros2与turtlebot3仿真教程-安装ros2

ROS2+TurtleBot3+Cartographer+Nav2实现slam建图和导航

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05-14

3588

入门机器人最常见的应用就是slam建图和导航，本文将详细介绍这一流程，便于初学这快速上手。首先对需要用到的软件包就行简单介绍。turtlebot3: 是一个小型的，基于ros的移动机器人。学习机器人的很多示例程序都是基于turtlebot3。Cartographer：是一个流行的slam建图工具包。Nav2：是一个流行的导航工具包。gazebo: 是一个基于ros的物理仿真平台。

ROS2：如何将Cartographer和Navigation2一起使用（1）：从SLAM到纯定位

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07-30

6429

本文对ROS2中实现Cartographer纯定位的方法和过程讲解。

TurtleBot3在ROS2 humble中的仿真解析之仿真、遥控与智控

wycheny2011的博客

11-24

3016

本文将利用gazebo就机器人的仿真环境搭建，仿真环境中的机器人的遥控，以及机器人在仿真环境的智控等诸多方面进行代码级深入剖析。

Ubuntu22.04+Ros2(Humble)turtlebot3仿真环境搭建

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03-27

2977

根据这篇文章通过git clone安装tutlebot3功能包及其相关依赖，我是双系统，git clone速度有点慢而且会失败，尝试很多次才下好。后边就可以打开环境，打开建图，键盘控制建图了。（1）添加models路径。

TurtleBot3在ROS2 humble中的仿真解析之建图: SLAM操作与代码讲解（之一：操作过程）

wycheny2011的博客

12-15

1904

turtlebot3机器人建图的命令，过程和建图效果，是整个系列博文的第一篇。

Orange Pi KunPeng Pro 从零到部署ROS2 humble+Cartographer

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非常高兴接到官方邀请，能够为orange pi pro做一次简单的开箱测评，这是一款极具性价比的开发板，下面是一些参数信息

Unable to locate package ros-foxy-navigation2 | ros-foxy-cartographer | ros-foxy-cartographer-ros

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安装ROS 2 Foxy Fitzroy的包时遇到了“Unable to locate package”的问题。ROS 2 Humble Hawksbill是支持Ubuntu 22.04的ROS 2版本。可以安装这个版本而不是Foxy Fitzroy。如果必须使用ROS 2 Foxy Fitzroy，可以选择在Docker中运行，以避免系统版本不匹配的问题。方法二：在Docker中使用ROS 2 Foxy Fitzroy。方法一：使用ROS 2 Humble Hawksbill。

ROS2+TurtleBot3+Cartographer+Nav2建图保存

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最近在学习Cartographer框架，没有真实小车，想着就在模拟器里跑，我们在学习初期，可以运用官方提供的Turtlebot3模型来进行进行建图，先能跑起来，再细看源码。废话不多，直接上命令。因为目前正在看Cartographer源码，后面会慢慢更新Cartographer源码阅读分享笔记～

Ubuntu 的 ROS 操作系统 turtlebot3 导航仿真

欢迎来到我的博客！聚焦人工智能、强化学习、深度学习、图像处理等热门领域，探索ROS操作系统、嵌入式开发、边缘计算的技术应用，分享前沿技术与实践经验。

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【ROS软件】ROS2-humble安装navigation2与使用

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11-08

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安装gazebo sudo apt install ros-humble-gazebo-* 测试gazebo： ros2 launch gazebo_ros gazebo.launch.py 启动nav2：使用nav2 首先，通过按键画一个初始节点的大概位置然后，通过按键选择一个目标，则开始运行 step 1. 进入工作环境 step 2. 下载Nav2项目的对应版本在工作环境中运行指令：

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Unable to locate package ros-humble-cartographer-ros

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<think>好的，我现在需要解决用户提出的问题：在Ubuntu上找不到ros-humble-cartographer-ros包的问题，包括检查源配置和安装依赖。首先，我应该回忆一下用户提供的引用内容，特别是引用[2]中的安装命令。用户提到他们尝试安装ros-humble-cartographer和ros-humble-cartographer-ros，但后者找不到。这可能涉及到软件源配置的问题，或者包名是否正确。首先，我应该考虑软件源是否配置正确。ROS的Humble版本需要Ubuntu Jammy（22.04），所以用户需要确认自己的系统版本是否正确。如果系统版本不对，软件源可能不可用。接下来，用户需要确保已经添加了ROS 2的官方软件源，特别是正确的main、universe和multiverse仓库。有时候，用户可能忘记更新软件源缓存，导致找不到包，所以运行sudo apt update是必要的。然后，检查包是否存在。用户可以通过apt search命令来查找ros-humble-cartographer-ros是否存在。如果找不到，可能需要确认包的正确名称，或者该包是否被移动或废弃。此外，有时候包可能存在于其他仓库，比如ROS的测试仓库或第三方PPA，但通常建议使用官方源。如果软件源没问题，但包仍然找不到，可能需要安装依赖项。Cartographer可能依赖其他ROS包，如navigation2或其他相关库，用户需要安装这些依赖。此外，构建Cartographer可能需要从源代码安装，特别是如果二进制包不可用的情况下。这时需要按照官方文档的指导，克隆仓库并构建。另外，用户的问题可能涉及到ROS 2的工作空间是否正确配置，或者是否在正确的环境中执行命令。例如，需要确保ROS 2的环境变量已经设置，比如通过source /opt/ros/humble/setup.bash。如果用户在一个没有正确配置环境的新终端中运行安装命令，可能会遇到问题。总结一下，可能的解决步骤包括：检查系统版本、确认软件源配置、更新软件列表、搜索包名、安装依赖、尝试源码安装。需要一步步引导用户排查每个可能性，确保他们能够找到问题所在并解决。</think>### 逐步解决方案 1. **确认系统版本与ROS版本匹配** ROS Humble Hawksbill 要求 Ubuntu 22.04（Jammy Jellyfish）[^2]。若系统版本不符，需升级或更换系统。 2. **检查ROS软件源配置** 确保已正确添加ROS 2的官方源和必要的仓库： ```bash sudo apt update sudo apt install curl sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null sudo apt update ``` 若缺少 `universe` 或 `multiverse` 仓库，需启用： ```bash sudo add-apt-repository universe sudo add-apt-repository multiverse sudo apt update ``` 3. **搜索软件包是否存在** 使用以下命令确认包是否在可用列表中： ```bash apt search ros-humble-cartographer-ros ``` 若未找到，可能是包名错误或未包含在官方源中。 4. **安装依赖项** Cartographer依赖部分ROS 2导航工具链，建议先安装基础依赖： ```bash sudo apt install ros-humble-navigation2 ros-humble-nav2-bringup ``` 5. **尝试从源码构建** 若二进制包不可用，需从源码编译： ```bash mkdir -p ~/cartographer_ws/src cd ~/cartographer_ws/src git clone https://github.com/ros2/cartographer.git git clone https://github.com/ros2/cartographer_ros.git cd .. rosdep install --from-paths src --ignore-src -y colcon build --symlink-install ``` 6. **验证环境变量** 确保在安装后激活ROS环境： ```bash source /opt/ros/humble/setup.bash # 若从源码构建，还需激活工作空间 source ~/cartographer_ws/install/setup.bash ``` ### 常见问题排查 - **错误提示 `E: Unable to locate package`**：软件源未正确配置或包名错误。 - **依赖冲突**：使用 `rosdep` 自动解决依赖关系。 - **构建失败**：检查CMake日志，确认缺少的库或头文件。 ### 相关问题 1. 如何升级Ubuntu系统以匹配ROS版本要求？ 2. ROS 2中如何管理多工作空间的依赖冲突？ 3. Cartographer在SLAM中的具体应用场景有哪些？[^1]