ROS2-humble + TurtleBot3 + Cartographer + Nav2

本文详细介绍了如何在ROS2环境中为TurtleBot3搭建环境,包括安装必要的软件包,如Gazebo、Cartographer和Navigation2,以及如何使用键盘控制、运行地图构建和导航。重点讲解了多点导航的步骤和使用RVIZ2进行目标设定。

摘要生成于 C知道 ,由 DeepSeek-R1 满血版支持, 前往体验 >

一、环境搭建

1. install Gazebo

sudo apt install ros-humble-gazebo-*

2. install cartographer

sudo apt install ros-humble-cartographer
sudo apt install ros-humble-cartographer-ros

3. install Navigation2

sudo apt install ros-humble-navigation2
sudo apt install ros-humble-nav2-bringup

4. install TurBot3 Package      Install TurBot3 via Debian Packages 

source ~/.bashrc
sudo apt install ros-humble-dynamixel-sdk
sudo apt install ros-humble-turtlebot3-msgs
sudo apt install ros-humble-turtlebot3

5. 下载键盘控制节点功能包

sudo apt-get install ros-ROS版本号-teleop-twist-keyboard

二、运行

1. 打开终端,启动机器人所在环境的启动文件

export TURTLEBOT3_MODEL=burger #我这里用的是turtlebot3的 burger模型,所以在新的终端里输入
ros2 launch turtlebot3_gazebo turtlebot3_house.launch.py

 

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