ROS2-humble + TurtleBot3 + Cartographer + Nav2

ROS2-humble+TurtleBot3导航建图与多点导航

原创

已于 2024-06-04 22:47:50 修改 · 2.7k 阅读

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CC 4.0 BY-SA版权

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#ROS2 #cartographer

于 2024-04-01 09:51:53 首次发布

本文详细介绍了如何在ROS2环境中为TurtleBot3搭建环境，包括安装必要的软件包，如Gazebo、Cartographer和Navigation2，以及如何使用键盘控制、运行地图构建和导航。重点讲解了多点导航的步骤和使用RVIZ2进行目标设定。

一、环境搭建

1. install Gazebo

sudo apt install ros-humble-gazebo-*

2. install cartographer

sudo apt install ros-humble-cartographer
sudo apt install ros-humble-cartographer-ros

3. install Navigation2

sudo apt install ros-humble-navigation2
sudo apt install ros-humble-nav2-bringup

4. install TurBot3 Package Install TurBot3 via Debian Packages

source ~/.bashrc
sudo apt install ros-humble-dynamixel-sdk
sudo apt install ros-humble-turtlebot3-msgs
sudo apt install ros-humble-turtlebot3

5. 下载键盘控制节点功能包

sudo apt-get install ros-ROS版本号-teleop-twist-keyboard

二、运行

1. 打开终端，启动机器人所在环境的启动文件

export TURTLEBOT3_MODEL=burger #我这里用的是turtlebot3的 burger模型，所以在新的终端里输入
ros2 launch turtlebot3_gazebo turtlebot3_house.launch.py

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ROS2 Humble仿真turtlebot3

m0_67517854的博客

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环境：ubuntu22.04+ROS2 humble，事先已安装gazebo。安装turtlebot3功能包。导航(使用刚才保存的地图)打开rviz2准备绘图。

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根据这篇文章通过git clone安装tutlebot3功能包及其相关依赖，我是双系统，git clone速度有点慢而且会失败，尝试很多次才下好。后边就可以打开环境，打开建图，键盘控制建图了。（1）添加models路径。

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是指在全局路径规划的基础上，局部规划器根据实时传感器信息（如激光雷达）动态调整机器人的运动，以避开未在地图中标注的障碍物（如临时出现的人或物体）。此命令会启动 Nav2 的所有相关节点，包括全局和局部规划器、行为服务器等，并在 RViz2 中打开可视化界面。导航阶段的目标是让机器人利用上一阶段创建的地图，进行自主定位并规划路径到指定目标点，同时能避开动态障碍物。同时，Rviz2 会打开以可视化正在创建的地图。遵循一个明确定义的状态机，以确保节点在开始处理数据之前已被正确配置，并在关闭时能优雅地清理资源。

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最近在学习Cartographer框架，没有真实小车，想着就在模拟器里跑，我们在学习初期，可以运用官方提供的Turtlebot3模型来进行进行建图，先能跑起来，再细看源码。废话不多，直接上命令。因为目前正在看Cartographer源码，后面会慢慢更新Cartographer源码阅读分享笔记～

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绘制地图需要什么？1.配备以下设备的机器人: LIDAR和Odometry 2.机器人环境我们使用cartographer_ros这个 cartographer 的 ROS 封装器，来建图。在ROS2中启动cartographer，需要启动两个节点Cartographer 可与多种机器人和传感器配合使用。要获得最佳的地图效果，需要对其进行正确配置，所有配置都可以通过 Lua 配置文件给出。

Unable to locate package ros-humble-cartographer-ros

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<think>好的，我现在需要解决用户提出的问题：在Ubuntu上找不到ros-humble-cartographer-ros包的问题，包括检查源配置和安装依赖。首先，我应该回忆一下用户提供的引用内容，特别是引用[2]中的安装命令。用户提到他们尝试安装ros-humble-cartographer和ros-humble-cartographer-ros，但后者找不到。这可能涉及到软件源配置的问题，或者包名是否正确。首先，我应该考虑软件源是否配置正确。ROS的Humble版本需要Ubuntu Jammy（22.04），所以用户需要确认自己的系统版本是否正确。如果系统版本不对，软件源可能不可用。接下来，用户需要确保已经添加了ROS 2的官方软件源，特别是正确的main、universe和multiverse仓库。有时候，用户可能忘记更新软件源缓存，导致找不到包，所以运行sudo apt update是必要的。然后，检查包是否存在。用户可以通过apt search命令来查找ros-humble-cartographer-ros是否存在。如果找不到，可能需要确认包的正确名称，或者该包是否被移动或废弃。此外，有时候包可能存在于其他仓库，比如ROS的测试仓库或第三方PPA，但通常建议使用官方源。如果软件源没问题，但包仍然找不到，可能需要安装依赖项。Cartographer可能依赖其他ROS包，如navigation2或其他相关库，用户需要安装这些依赖。此外，构建Cartographer可能需要从源代码安装，特别是如果二进制包不可用的情况下。这时需要按照官方文档的指导，克隆仓库并构建。另外，用户的问题可能涉及到ROS 2的工作空间是否正确配置，或者是否在正确的环境中执行命令。例如，需要确保ROS 2的环境变量已经设置，比如通过source /opt/ros/humble/setup.bash。如果用户在一个没有正确配置环境的新终端中运行安装命令，可能会遇到问题。总结一下，可能的解决步骤包括：检查系统版本、确认软件源配置、更新软件列表、搜索包名、安装依赖、尝试源码安装。需要一步步引导用户排查每个可能性，确保他们能够找到问题所在并解决。</think>### 逐步解决方案 1. **确认系统版本与ROS版本匹配** ROS Humble Hawksbill 要求 Ubuntu 22.04（Jammy Jellyfish）[^2]。若系统版本不符，需升级或更换系统。 2. **检查ROS软件源配置** 确保已正确添加ROS 2的官方源和必要的仓库： ```bash sudo apt update sudo apt install curl sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null sudo apt update ``` 若缺少 `universe` 或 `multiverse` 仓库，需启用： ```bash sudo add-apt-repository universe sudo add-apt-repository multiverse sudo apt update ``` 3. **搜索软件包是否存在** 使用以下命令确认包是否在可用列表中： ```bash apt search ros-humble-cartographer-ros ``` 若未找到，可能是包名错误或未包含在官方源中。 4. **安装依赖项** Cartographer依赖部分ROS 2导航工具链，建议先安装基础依赖： ```bash sudo apt install ros-humble-navigation2 ros-humble-nav2-bringup ``` 5. **尝试从源码构建** 若二进制包不可用，需从源码编译： ```bash mkdir -p ~/cartographer_ws/src cd ~/cartographer_ws/src git clone https://github.com/ros2/cartographer.git git clone https://github.com/ros2/cartographer_ros.git cd .. rosdep install --from-paths src --ignore-src -y colcon build --symlink-install ``` 6. **验证环境变量** 确保在安装后激活ROS环境： ```bash source /opt/ros/humble/setup.bash # 若从源码构建，还需激活工作空间 source ~/cartographer_ws/install/setup.bash ``` ### 常见问题排查 - **错误提示 `E: Unable to locate package`**：软件源未正确配置或包名错误。 - **依赖冲突**：使用 `rosdep` 自动解决依赖关系。 - **构建失败**：检查CMake日志，确认缺少的库或头文件。 ### 相关问题 1. 如何升级Ubuntu系统以匹配ROS版本要求？ 2. ROS 2中如何管理多工作空间的依赖冲突？ 3. Cartographer在SLAM中的具体应用场景有哪些？[^1]