ROS2-humble + TurtleBot3 + Cartographer + Nav2

~AI钢铁侠~

已于 2024-06-04 22:47:50 修改

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分类专栏： ROS2机器人理论篇文章标签： ROS2 cartographer

于 2024-04-01 09:51:53 首次发布

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/LSG_Down/article/details/137219682

本文详细介绍了如何在ROS2环境中为TurtleBot3搭建环境，包括安装必要的软件包，如Gazebo、Cartographer和Navigation2，以及如何使用键盘控制、运行地图构建和导航。重点讲解了多点导航的步骤和使用RVIZ2进行目标设定。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

一、环境搭建

1. install Gazebo

sudo apt install ros-humble-gazebo-*

2. install cartographer

sudo apt install ros-humble-cartographer
sudo apt install ros-humble-cartographer-ros

3. install Navigation2

sudo apt install ros-humble-navigation2
sudo apt install ros-humble-nav2-bringup

4. install TurBot3 Package Install TurBot3 via Debian Packages

source ~/.bashrc
sudo apt install ros-humble-dynamixel-sdk
sudo apt install ros-humble-turtlebot3-msgs
sudo apt install ros-humble-turtlebot3

5. 下载键盘控制节点功能包

sudo apt-get install ros-ROS版本号-teleop-twist-keyboard

二、运行

1. 打开终端，启动机器人所在环境的启动文件

export TURTLEBOT3_MODEL=burger #我这里用的是turtlebot3的 burger模型，所以在新的终端里输入
ros2 launch turtlebot3_gazebo turtlebot3_house.launch.py

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