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RSS订阅原创 记录一次崩溃问题排查过程（gtsam库相关，avx）
摘要 在gtsam库(4.1.1)使用过程中出现崩溃问题，崩溃点位于Eigen::Quaternion的赋值操作operator=。通过debug模式(-g -O0)重新编译后获取完整堆栈信息，显示崩溃发生在AVX指令集的内存存储操作_mm256_store_pd中。堆栈跟踪显示问题从Eigen矩阵赋值操作开始，经过多层模板展开后最终在AVX指令处理时崩溃。该问题可能涉及内存对齐或SIMD指令集兼容性问题。
2025-10-24 15:40:25
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原创 libmodbus 库使用介绍
本文介绍了libmodbus开源库及其使用示例。libmodbus是一个用C语言编写的跨平台Modbus通信库，支持主/从站模式。文章提供了源码链接和安装方式，并重点展示了一个ModbusMaster类的实现示例。
2025-10-21 10:27:54
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原创 ZeroMQ 介绍
ZeroMQ简介与核心特性 ZeroMQ是一个高性能异步消息库，支持多种通信模式（REQ-REP、PUB-SUB、PUSH-PULL等）和传输协议（TCP/IPC/UDP等）。
2025-10-16 17:11:09
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原创 ollama部署本地模型(deepseek,qwen,gemma3,...)
ollama 是一个开源的本地大语言模型（LLM）运行平台，允许用户在本地计算机上轻松部署、运行和管理各种大型语言模型(deepseek,qwen,gemma3,...)。
2025-10-13 10:26:50
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原创 ros2 humble slam仿真环境搭建（turtlebot3 & Gazebo）
本文介绍了一个基于Docker的ROS2 Humble仿真环境，包含TurtleBot3和Gazebo的SLAM功能。项目提供了两种获取方式：通过Git克隆项目编译或直接下载预编译的Docker镜像。Dockerfile详细配置了ROS2环境，包括Gazebo仿真、SLAM工具Cartographer和导航系统Navigation2等组件。启动脚本支持SSH远程访问（默认端口2202映射到容器22端口），并提供了可视化工具RViz和Gazebo的启动方法。用户可通过MobaXterm等工具
2025-09-20 13:25:12
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原创 Nvidia Jetson 安装实时补丁PREEMPT_RT及安装dpdk
摘要：本文详细介绍了在Nvidia Jetson平台上安装实时补丁PREEMPT_RT及DPDK的完整流程。主要内容包括：1）获取交叉编译工具链；2）安装必要的库和工具；3）应用实时补丁并编译Linux内核；4）修改引导配置以启用实时内核；5）DPDK的编译安装。文中提供了具体命令和配置示例，并特别说明了如何通过修改extlinux.conf实现内核切换，以及如何验证Jetson版本信息。这些步骤为在Jetson平台上构建实时系统提供了实用指南。
2025-09-18 15:25:41
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原创 linux screen 介绍
Linux Screen工具简介 Screen是Linux下用于管理多命令行会话的实用工具，主要功能包括：会话恢复（网络中断后可重新连接）、多窗口管理（独立运行多个会话）和会话共享（多用户协作）。安装简单，Ubuntu/Debian使用apt install screen，CentOS用yum install screen。常用命令：screen -R创建/连接会话，Ctrl+A+D临时退出，screen -ls查看会话。支持脚本化操作，如screen -X stuff发送命令到会话。特别适合远程开发和管理
2025-09-17 09:51:29
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原创 Cyber RT 调度机制(Scheduler)
Cyber RT调度机制基于Linux原生调度策略（SCHED_OTHER/SCHED_RR/SCHED_FIFO），通过引入cgroup核亲和性设置和用户态协程（CRoutine）进行优化改进。系统采用Processor线程模型和两种调度器（SchedulerClassic/SchedulerChoreography），通过配置文件动态初始化调度策略。
2025-09-17 09:47:32
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原创 ros2 lifcycle介绍
ROS2 Lifecycle 节点摘要 ROS2 生命周期节点（LifecycleNode）通过有限状态机管理节点行为，包含4个主要稳定状态（unconfigured/inactive/active/finalized）和5个过渡中间状态。节点通过外部指令触发状态转换（如configure/activate等），每个状态转换可绑定自定义回调函数。典型应用场景如传感器驱动管理，通过命令行工具可查询当前状态、触发状态转换或查看完整状态转移图。
2025-09-16 15:05:40
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原创 linux top 指令使用
top 是 Linux 系统重要的实时性能监控工具，可查看系统资源使用情况和进程状态。摘要信息区显示系统运行时间、负载、CPU/内存使用率等关键指标，其中 CPU 状态行详细分解了各类 CPU 时间占比，内存行则区分物理内存和交换空间使用情况。进程列表区默认按 CPU 占用排序，显示 PID、内存占用、状态等进程详情。通过交互命令可灵活调整显示方式（如切换核心视图/树状视图）、排序规则（按 CPU/内存等）、进程操作（终止/调整优先级）以及过滤进程。top 是排查性能问题和监控系统资源的首选工具。
2025-09-16 14:59:44
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原创 igh ethercat 实时性测试
组备注std(us)max(us)a无锁核，无rt补丁8.38108b锁核+FIFO调度+内存锁定，无rt补丁0.9216c锁核+FIFO调度+内存锁定，+rt补丁0.9922可以看到 a组 使用ethercat不做其他优化，周期抖动非常大，且max能达到 100 多 us;通过 锁核+FIFO调度+内存锁定 进行优化，可以看到 抖动明显降低，且max 为 20 us 左右;
2025-09-16 14:47:58
2007
原创 linux can使用
CAN（Controller Area Network） 是一种用于实时应用的串行通信协议，具有高可靠性、抗干扰能力强等特点。 主要用于汽车内部电子控制单元（ECU）之间的通信。
2025-09-16 14:40:25
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空空如也
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