ROS2+TurtleBot3+Cartographer+Nav2实现slam建图和导航

0 引言

入门机器人最常见的应用就是slam建图和导航，本文将详细介绍这一流程， 便于初学这快速上手。
首先对需要用到的软件包就行简单介绍。
turtlebot3: 是一个小型的，基于ros的移动机器人。 学习机器人的很多示例程序都是基于turtlebot3。
Cartographer： 是一个流行的slam建图工具包。
Nav2： 是一个流行的导航工具包。
gazebo: 是一个基于ros的物理仿真平台。

1 依赖包安装

前提条件是已经安装好了ros2环境, 本文安装的是humble版本， 其他版本需要注意修改对应的安装包。

1.1 gazebo 安装

sudo apt install ros-humble-gazebo-*

1.2 Cartographer安装

sudo apt install ros-humble-cartographer
sudo apt