TurtleBot3在ROS2 humble中的仿真解析之建图: SLAM操作与代码讲解（之一：操作过程）

已于 2022-12-23 11:08:43 修改
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文章标签： 机器人 自动驾驶 人工智能
于 2022-12-15 14:56:37 首次发布
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本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/wycheny2011/article/details/128329645
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本文详细介绍了如何在ROS2 humble中使用TurtleBot3和cartographer进行SLAM建图。通过仿真环境搭建、遥控键盘控制和cartographer算法启动，展示了建图过程和最终地图效果。文章还预告了下一部分将深入解析cartographer的部署代码。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

本文主要基于激光雷达的非实时建图cartographer方案，进行代码级深入分析，手把手带领大家搞懂cartographer算法、以及cartographer和cartographer_ros主要程序代码，将从建图的小白摇身变为cartographer高手。

搞懂本文的内容，你需要：

1. 完成基于ROS2的turtlebot3代码级安装

2. 完成下载cartographer和cartographer_ros代码

通过前面几篇文章的代码级深入讲解，我们基本完成了turtlebot3仿真的机器人建模、环境建模、环境感知以及机器人自身智控的学习，同时也熟悉了ROS2中强大的可视化工具：rviz，和仿真工具：gazebo。相关的博文如下：

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